(I)第6章平面运动刚体上各点的运动分析.pptVIP

* * * * 力的投影 力对轴之矩 合力矩定理 平衡方程 重心坐标 求重心法 小 结 总 结 * 学习要求： 1. 掌握平面运动刚体上各点的速度和加速度分析方法； 2. 熟悉刚体绕平行轴转动的合成计算。 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，也是一种较为复杂的运动。 　 由第5 章知识可知：刚体的平面运动可化为平面图形S在其自身平面内的运动。因此要研究平面运动刚体上各点的速度，则不需考虑其形状和尺寸，只需确定平面图形S的速度即可。 一、平面运动刚体整体运动的描述 为了确定平面图形的运动，建立一直角坐标系Oxy，在图形S上任取一点A（称为基点）， 过点A作一线段AB， 只要确定了AB的位置，平面图形S 的位置也就确定了。 根据参变量 xA、 yA、?，平面图形S存在以 下两种特殊的运动情况： 1）若xA，yA为常量，则平面图 形作定轴转动； 2）若? 为常量，则平面图形作平移。 由图可知：线段AB的位置（即平面图形S 的位置）取决于xA， yA，? 三个独立的参变量。当平面图形运动时，它们是时间t 的单值连续函数，即 讨论 过基点A作一直角坐标系Axy（称为动系），且动系与基点之间采用铰链连接即铰接，则有：动系随基点作平移；平面图形随B点绕基点作定轴转动。 　 注意：1）