第五章机器人控制系统课程.ppt

四、 机器人控制原则 电—液压伺服控制系统 机器人的伺服控制系统 电枢控制（续） 示教盒的上壳布局 工业机器人的电控系统硬件组成 示教盒的下壳布局 工业机器人的电控系统硬件组成 元件一览 主要元件： LCD显示器 VGA液晶板 RS485-RS232转换器 键盘贴膜 主控板与按键板 急停、使能开关及电 缆插座 工业机器人的电控系统硬件组成 5.5 工业机器人系统软件设计 工业机器人的软件设计 1.功能分析 参数设置 状态监控 示教 运动学分析 文件管理 程序控制与管理 错误提示 参数设置 主要包括各关节的起点、终点位置设置、速度设置以及加减速度设置 工业机器人的软件设计 状态显示 各关节运行、停止、报警、左右限位以及系统总的运行模式显示 工业机器人的软件设计 示教 记录运行的数据，存入文件，以备调用 工业机器人的软件设计 运动学分析 给定手抓抓取的位姿，求得各关节的角度 工业机器人的软件设计 机器操作界面 机器控制软件 DLL运动函数库 运动控制卡驱动程序 运动控制卡（硬件） 机器操作员 驱动器1 电机1 驱动器2 电机2 驱动器3 电机3 驱动器4 电机4 驱动器5 电机5 驱动器6 电机6 PC机 步进/伺服 驱动电机 2.软件实现流程 树状图 DLL运动函数库 工业机器人的软件设计 系统软件流程图 单轴运行流程 综合考虑机械本体、目标要求、开发周