第五章系统的频率特性课程.ppt

例5.8 画出如下系统的奈奎斯特图，其中K，T均大于零 解：系统频率特性 幅频特性为 相频特性为 对于一般形式的系统频率特性 对于不同型次的系统，其奈奎斯特图具有以下特点： （1）当 时，奈奎斯特图起点取决于系统的型次 0型系统 起始于正实轴的某一有限点； I型系统 起始于相位角为 的无穷远处，渐近线为一平行于虚轴的直线； II型系统 起始于相位角为 的无穷远处。 （2）当 时，若 ，奈奎斯特图以顺时针方向收敛于原点，即幅值为零，相位角与分母和分子阶次之差有关，即 （3）当 含有零点时，其频率特性 的相位将不随频率的增大而单调减小，奈奎斯特图会产生“变形”或“弯曲”，具体画法与各环节的时间常数有关。 5.4 最小相位系统的概念 1. 最小相位系统 最小相位系统：系统开环传递函数 的所有零点和极点都在s平面的左半平面。 特点：频率从零变化到无穷大，相位角变化范围最小，且当 时，其相位角为 2. 非最小相位系统 非最小相位系统：系统开环传递函数 有零点或极点在s平面的右半平面。 特点：频率从零变化到无穷大，相位角变化范围总大于最