自控课设 李康.docVIP

西安文理学院机械与材料工程学院 课程设计报告 专业班级 自动化2班 课 程 自动控制理论 题 目 控制系统的校正 学 号 0803140214 学生姓名 李康 指导教师 李国柱 张伟 雷俊红 2016年6月西安文理学院物理与机械电子工程学院 课程设计任务书 学生姓名 李康 专业班级 自动化2班 学 号 0803140214 指导教师 李国柱 张伟 雷俊红 职 称 副教授 讲师 教研室 自动化 课 程 自动控制理论 题目 控制系统的校正 任务与要求 一、设单位负反馈随动系统固有部分的传递函数为 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标： （1）静态速度误差系数Kv≥5s-1； （2）相位裕量γ≥40° （3）幅值裕量Kg≥10dB。 4、给出校正装置的传递函数。 5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。 6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 二、要求：每位同学独立完成课程设计报告，不得雷同！做同一个题目的学生，所采用的设计方法或参数不能完全相同。设计报告要写出详细的设计步骤，每步设计时用到的理论依据和结果。每个题目要求用命令格式和Simulink两种方式实现。 开始日期 2016.6.13 完成日期 2016.6.17 2016年 6 月 13 日 目录 设计内容与要求………………………………………………1 未校正系统分析………………………………………………1 选定合适的校正方案…………………………………………3 校正后的系统验证……………………………………………4 校正前后的比较………………………………………………6 校正装置对系统的影响………………………………………7 设计心得及其体会……………………………………………7一、设计内容与要求 设单位负反馈随动系统固有部分的传递函数为 1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标： （1）静态速度误差系数Kv≥5s-1； （2）相位裕量γ≥40° （3）幅值裕量Kg≥10dB。 4、给出校正装置的传递函数。 5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。 分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 二、未校正系统分析 确定系统的开环增益K=１０,系统函数为， 化简得 用ＭＡＴＬＡＢ图绘制校正前的系统图 den＝［0.5,1.5,1,0］ ［mag，phase，w］＝bode［num，den］ margin（mag，phase，w） 得到的伯德图如下 未校正系统的Bode图 从开环传递函数可以看出系统是由一个比例环节、一个积分环节、两个惯性环节构成，由伯德图可以看出ψ（w）穿越了-π，并且正、负穿越次数之差不等于零，ＧＭ＝-4.44ｄＢ，不符合设计要求，且此系统不稳定。 绘制根轨迹方程的程序 num=[5] den=[0.5,1.5,1,0] rlocus(num,den) 得到的根轨迹图如下 未校正系统的根轨迹图 对校正前系统进行仿真 校正前阶跃仿真图 得到的结果如下 校正前阶跃响应图 绘制奈奎斯特图 num=[5] den=[0.5,1.5,1,0] nyquist=[num,den] 校正前奈奎斯特图 从此图可以看出其开环节点位于S轴左半平面，按顺时针方向包围了该开环节点，又因为该系统无开环节点位于S轴右半平面，故该开环系统不稳定 三、 确定系统的开环增益Ｋ＝１０，即 　　　　　当Ｋ＝１０时，函数分子为５，可以得到