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沧州师范学院 《计算机控制技术实验》 指导书 （电气工程及其自动化专业适用） 机械与电气工程学院机电实验室 二零一二年六月 目录 实验一 控制系统模型 2 实验控制系统 5 实验 系统 PID 控制器设计及其参数整定 8 实验控制 14 实验一 控制系统模型 一、实验目的 1.熟悉 Matlab 的使用环境，复习 Matlab 软件的使用方法和编程方法； 2.验证香农采样定理； 3.学习使用 Matlab 进行Z变换运算的方法； 4.学习使用 Matlab 建立控制系统模型的方法。 二、实验器材 计算机，Matlab 软件 三、实验原理 1.香农采样定理 对一个具有有限频谱的连续信号 f(t)进行连续采样，当采样频率满足 时，采样信号 f*(t)能无失真的复现原连续信号。 作信号 和 的曲线，比较采样前后的差异。 （1）幅度曲线： T=0.05 t=0:T:0.5 f=5*exp(-10*t) subplot(2,1,1) plot(t,f) Grid subplot(2,1,2) stem(t,f) Grid 请改变采样周期 T，观察不同的采样周期下的采样效果。 （2）幅频曲线： w=-50:1:50 F=5./sqrt(100+w.^2) plot(w,F) Grid 若 ，选择合理的采样周期T 并加以验证 w=-400:20:400 ws=200 Ts=2*pi/ws F0=5/Ts*(1./sqrt(100+(w).^2)) F1=5/Ts*(1./sqrt(100+(w-ws).^2)) F2=5/Ts*(1./sqrt(100+(w+ws).^2)) plot(w,F0,w,F1,w,F2) plot(w,F0,w,F1,w,F2) Grid 请改变采样频率 ws，观察何时出现频谱混叠？ 2. 拉式变换和 Z 变换 使用 Matlab 求函数的拉氏变换和 Z 变换拉式变换： syms a w t f1=exp(-a*t) laplace(f1) f2=t laplace(f2) f3=t* exp(-a*t) laplace(f3) f4=sin(w*t) laplace(f4) f5=exp(-a*t)*cos(w*t) laplace(f5) 反拉式变换 syms s a f1=1/s ilaplace(f1) f2=1/(s+a) ilaplace(f2) f3=1/s^2 ilaplace(f3) f4=w/(s^2+w^2) ilaplace(f4) f5=1/(s*(s+2)^2*(s+3)) ilaplace(f5) Z 变换： syms a k T f1=exp(-a*k*T) ztrans(f1) f2=k*T ztrans(f2) f3=k*T*exp(-a*k*T) ztrans(f3) f4=sin(a*k*T) ztrans(f4) f5=a^k ztrans(f5) 反 Z 变换 syms z a T f1=z/(z-1) iztrans(f1) f2=z/(z-exp(-a*T)) iztrans(f2) f3=T*z/(z-1)^2 iztrans(f3) f4=z/(z-a) iztrans(f4) f5=z/((z+2)^2*(z+3)) iztrans(f5)  3.控制系统模型的建立与转化 传递函数模型：num=[b1,b2,…bm]，den=[a1,a2,…an]， G(s) = 零极点增益模型：z=[z1,z2,…zm]，p=[p1,p2…pn]，k=[k]，G(s)= 建立系统模型和传递函数模型和零极点增益模型相互转化传递函数模型转化零极点增益模型： G（s）= G（z）= (1)传递函数模型： num=[1,1,0] den=[1,5,6] T=0.1 Gs1=tf(num,den) Gz1=tf(num,den,T) (2)零极点增益模型： z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[1] T=0.1 Gs2=zpk(z,p,k) Gz2=zpk(z,p,k,T) num=[1,1,0] den=[1,5,6] T=0.1 Gs1=tf(num,den) Gz1=tf(num,den,T) [z,p,k]=tf2zp(num,den) Gs2=zpk(z,p,k) Gz2=zpk(z,p,k,T) (3)零极点增益模型转化传递函数模型： z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[2] T=0.1 Gs1=zpk(z,p,k)