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过程控制 综合性、设计性实验 指导书 综合性、设计性实验指导书 实验名称：单容水箱液位数学模型的建立 实验类型：综合性□设计性■ 所属课程及代码：过程控制（2010034） 实验学时：2学时 一、实验目的 1.熟练掌握应用实验测试法建立单容水箱液位的数学模型。 2.了解单容水箱液位系统的硬件设备组成。 二、预习与参考 对象特性（数学模型）的求取方法通常有二种：一种是从工艺过程的变化机理出发，写出各种有关的平衡方程(如物料平衡方程、能量平衡方程等)，进而推导出被控对象的数学模型，得出其特性参数，再结合实际进行理论分析，这就是数学方法；另一种是通过对被控对象的实验测试求出其特性参数，即实验飞升曲线测定法。由于此法较简单，因而在过程控制中得到了广泛地应用。 单容水箱液位系统流程图如图1所示， 图1单容水箱液位系统流程图 采用机理法对该单容水箱对象建立数学模型为： 根据动态物料平衡关系得到： 根据流出负载阀的压力关系得到： 整理后，得到 对上式进行拉普拉斯变换得到进水量与液位之间的传递函数（即单容水箱对象的数学模型）为： 其中，，。 对于实际单容水箱液位系统，可以认为它是一阶惯性环节加纯延迟的系统。由于纯延迟相对系统时间比较少，在此可以不考虑纯延迟环节。因此，实际单容水箱液位系统可看作一阶系统，传递函数为： 因此，单容水箱液位系统的一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数。采用实验测试法建立单容水箱液位系统的数学模型时，由实验得到该系统的响应曲线后，由响应曲线求得K和T后，就能求出单容水箱的传递函数。 三、设计指标 采用A3000高级过程控制装置通过连线组成单容水箱液位系统，并建立该单容水箱对象的数学模型。 四、实验要求（设计要求） 1.根据设计要求，设计单容水箱液位系统的硬件组成图，并在A3000高级过程控制装置上连接该系统。 单容水箱液位系统的流程图可参考图2， 图2单容水箱液位系统的流程图 2.设计单容水箱液位系统的响应曲线法，通过组态软件记录响应曲线。 3.采用记录的响应曲线，求出该单容水箱的数学模型。 五、实验（设计）仪器设备和材料清单 A3000高级过程控制系统设备一台、电脑一台、以太网线一根、导线若干。 六、调试及结果测试 ①选择2#管路，以下水箱液位（LT103）为被控对象建立单容水箱液位系统，参考接线图如图3所示。 图3 参考接线图 ②打开控制机柜三相总电源和水泵。 ③启动组态软件，选择 “单容水箱液位数学模型的建立”。 ④并设定FV101控制阀开度为30%，等待系统稳定。下水箱液位（LT103）稳定后记录下水箱（LT103）液位值、FT102流量值。（注意：抓图判定时间以及变动时间。） ⑤再次修改FV101控制阀开度为80%，记录下水箱（LT103）液位随时间变化的数据。（注意：抓图判定时间以及变动时间。） ⑥采用实验建立出的单容水箱的数学模型，将其输入设置为50%阶跃信号，计算该数学模型的阶跃响应曲线。 ⑦对比步骤⑤和步骤⑥的两条曲线是否一致，若一致，说明该数学模型准确，若两条曲线相差很大，说明该数学模型不准确，完成后拆除电路。 注意：该调试过程只是以2#管路中下水箱液位（LT103）为被控对象建立的单容水箱液位系统为例，可以选择其他水箱作为被控对象的单容水箱液位系统。 七、考核形式 实验成绩总分以100分计，其中实验设计（方案制订）占20%，实验准备占10％，实验操作占20%，实验结果（数据或图表、程序等）占30%，实验报告占10%、考勤及其它占10％。 八、实验报告要求 1. 报告要求提交所设计单容水箱液位系统的硬件组成图，在A3000高级过程控制装置上的接线图，通过组态软件记录响应曲线，单容水箱数学模型的计算步骤。 2.分析设计结果，以及设计过程中出现的问题以及解决方法。 九、实验注意事项 实验过程中，所选择的水箱挡板开度应该保持不变。 实验名称：PID控制规律实验 实验类型：综合性■ 设计性□ 所属课程及代码：过程控制（2010034） 实验学时：4学时 实验目的 1. 掌握过程控制系统中PID控制规律的特点，PID参数的整定方法。 2. 掌握过程控制系统的硬件组成及接线方法。 3. 了解常用传感检测装置的工作原理、性能参数。 4. 了解组态软件的操作方法。 5. 了解PID控制原理。 6. 了解PLC的使用方法。 实验内容 1、实验设备：A3000对象系统 （1）水泵P102 （2）电动控制阀：工作电源24VAC，控制信号2-10VDC （3）液位传感器：量程为0-100%，输出信号4-20mA。 2、系统组成 PID控制流程图如图4所示 图4 单容下水箱液位控制阀PID单回路控制 水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头，