直流电动机闭环调速统～课程设计指导书.docVIP

姓名-学号 成绩 分组序号 同组人员（签名） 本人贡献排名 指导教师（签名） 电力拖动自动控制系统 直流电动机闭环调速系统设计 一、系统结构 （对系统结构的注释）  二、课程设计内容要求 设置有正转按键、反转按键、加速按键、减速按键； 显示马达的运行状态（正转、反转、停止），显示转速； 测量马达的反电动势系数； 测量马达的力矩系数； 创建马达的数学模型； 实现比例控制； 实现比例积分控制； 缓存马达动态过程运行数据，并上传到PC机绘出动态过程曲线 （对设计内容的注释） 三、硬件设计 3.1列表硬件，准备硬件 3.2单片机系统的设计 3.3根据自己准备的硬件和系统框图，设计硬件接线图； 四、软件设计 4.1系统的软件流程图 4.2对流程图的说明 五、详细的功能设计和实现 设置有正转按键、反转按键、加速按键、减速按键； （设计、实现、测量、对比分析） 显示马达的运行状态（正转、反转、停止），显示转速； （设计、实现、测量、对比分析） 测量马达的反电动势系数； （设计、实现、测量、对比分析） 测量马达的力矩系数； （设计、实现、测量、对比分析） 创建马达的数学模型； （设计、实现、测量、对比分析） 实现比例控制； （设计、实现、测量、对比分析） 实现比例积分控制； （设计、实现、测量、对比分析） 缓存马达动态过程运行数据，并上传到PC机绘出动态过程曲线 （设计、实现、测量、对比分析）  附录一： 永磁直流行星齿轮减速电机 F1.1直流电机的特点 直流电动机与交流电动机相比较，具有良好的调速性能和启动性能。直流电动机具有宽广的调速范围，平滑的无级调速特性，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；过载能力大，能承受频繁的冲击负载；能满足自动化生产系统中各种特殊运行的要求。 但直流电机也有它显著的缺点：一是制造工艺复杂，消耗有色金属较多，生产成本高；二是运行的时候由于电刷与换向器之间容易产生火花，所以可靠性比较差，维护比较困难。所以在一些对调速性能要求不高的领域中己被交流变频调速系统所取代。但是在某些要求调速范围大、快速性高、精密度好、控制性能优异的场合，直流电动机的应用目前仍然占有较大的比重。 F1.2直流电机的基本结构 直流电机的基本结构图见图4-1： 图 直流电机的基本结构 F1.3直流电动机的参数特性 1)感应电势E （4-1） 式中: -电动势(V); 一对磁极的磁通(Wb); -电枢转速(r/min); -与结构有关的常数. 2)电磁转矩T （4-2） 式中: -电磁转矩(Nm); 一对磁极的磁通(Wb); -电枢电流(A); -与结构有关的常数. 3)直流电动机电枢电压平衡方程式 （4-3） 为电枢电阻 4)直流电动机机械特性的一般表达式 （4-4） F1.4 直流电机的机械特性曲线 直流电机的机械特性曲线如下图4-2所示： 图-直流电机的机械特性曲线 转速下降的原因： 电机带负载匀速运行时，Te＝TL，若负载TL增加，则电机的输出电磁转距Te也要随之增加，也即电枢电流Ia增大。那么电枢绕组的内阻所消耗的压降IaRa增加，所以转速n下降。 （4-5） F1.5永磁直流电机调速 调压调速通：过改变输入电压实现调速，如图4-3所示。 图 降压调速原理 附录二： 直流电动机PWM调速原理 所谓脉冲宽度调制是指用改变电机电枢电压接通与断开的时间的占空比来控制电机转速的方法，称为脉冲宽度调制(PWM)。 对于直流电机调速系统，使用FPGA进行调速是极为方便的。其方法是通过改变电机电枢电压导通时间与通电时间的比值，即占空比，来控制电机速度。PWM调速原理如图4-4所示： 图 PWM调速原理 在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加，电机断电时，速度逐渐减少。只要按一定规律，改变通、断电时间，即可让电机转速得到控制。设电机永远接通电源时，其转速最大为 ，设占空比为 ，则电机的平均速度为 （4-6） 式中： —电机的平均速度 —电机全通时间的速度（最大） —占空 平均速度与占空比的函数曲线，如图4-6(a)所示：