低阶系统的时域特性学案.docxVIP

现代工程控制理论实验报告 学生姓名： 任课老师： 学 号 班 级：  实验二：研究低阶系统的时域特性 一、实验内容及目的 1、实验内容： （1）对于一阶惯性系统，在单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡、单位抛物线等四种经典信号的输入下，改变k、T，观察并总结响应曲线的变化规律。 （2）对于二阶系统，在单位阶跃信号的输入下，改变J、wn，观察并总结响应曲线的变化规律。 2、实验目的: （1）通过研究低阶系统输出响应与传递函数的关系，总结低阶系统的时域特性。 （2）培养自主学习能力，加强对matlab软件绘图功能的练习，提高学术论文的写作能力。 二、实验方案及内容 首先利用MATLAB语言编出能够绘制响应曲线的函数，并且能将k、T、J、wn等传递函数中的系数和单位阶跃输入下系统的品质标注在图像中。 其次建立主函数文件，在保证单一变量的原则下，改变输入信号和传递函数中的系数，绘制出响应曲线。 最后研究系统输出响应曲线的变化规律，得到低阶系统输出响应与传递函数的关系，总结低阶系统的时域特性。 三、实验结果分析 1、研究一阶惯性系统 在不同输入信号下的输出曲线与k、T的关系 （1） 在单位脉冲信号下的输出 1保持k=100不变，改变T，得到曲线如下： 从图像中可以看出K=100保持不变时， T=100的输出曲线稳定速度最快，最先稳定下来；而T=300的输出曲线稳定速度最慢，最后一个稳定。此外还可以发现，三条曲线的初始值也各不相同。T=300的曲线初始值最小，T=100的曲线初始值最大。而在单位脉冲信号下，初始值越大，则系统对输入信号的初始放大比例越大。 通过研究从图像中发现的规律，可以总结出以下一条特性： 在单位脉冲信号下，对于一阶惯性系统，T直接影响系统的响应速度和初始值。在K保持不变时，T越大，则系统的稳定速度越快，初始值越小。静态误差为100%。 2保持T=100不变，改变k的大小，得到曲线如下： 保持T=100不变，从图像中可以发现三条曲线几乎同一时间稳定，稳定速度相同。而k=300的曲线初始值最大，系统初始放大比例最大；k=100的曲线初始值最小，系统放大比例最小。 通过研究从图像中发现的规律，可以总结出以下一条特性： 在单位脉冲信号下，对于一阶惯性系统 ，系统的响应速度直接由T决定，而K则影响系统的放大比例。在T保持不变时，k越大，系统的放大比例越大。静态误差为100%。 3同时改变k、T，且保持不变，得到曲线如下： 保持不变，从图像中可以看到，三条曲线的初始值相同，即三个系统放大比例是一样的，说明同样大小的K、T放大效果相同。而T=100的曲线最先稳定，T=300的曲线最后一个稳定，即也可证明一阶惯性系统的响应速度只由T决定。静态误差为100%。 总结以上三张图像发现的响应特性，可以发现一阶惯性系统，T决定系统的响应速度，K、T共同决定系统的放大比例，且二者的放大权重是相同的。结合拉布拉斯变换和逆变换可得到在单位脉冲信号下的时域响应公式y(t)=，可以证明以上结论的正确性。 （2） 在单位阶跃信号下的输出 1保持k=100不变，改变T，得到曲线如下： k=100保持不变，虽然T改变，但三条曲线最终都稳定在99.9955，说明T与系统的放大比例无关，而k可能直接影响放大比例。T=100的曲线稳定时间为301s，最短；T=300曲线稳定时间903s，最长。这说明系统的响应速度受T影响，K不变时，T越大响应越慢,且稳定时间大约是T的三倍。 2保持T=100不变，改变k，得到曲线如下： T不变，改变K，可以发现三条曲线的稳定时间都为301s，结合上张图像发现的规律可以肯定响应速度只由T影响，与K无关。此外，从这张图中可以看到，T不变时，k越大最终的稳定值越大，系统的放大比例越大。 总结以上两张图像发现的规律，可发现对于一阶惯性系统，在单位阶跃输入下，系统的放大比例由K决定，K越大最终的稳定值越大；系统的稳定速度由T决定，T越小，系统的响应速度越大。而稳定时间大约为T的三倍。由拉氏变换和反拉氏变换，可推导出系统的时域输出为，可以证明以上发现规律的正确性。 （3） 在单位斜坡信号下的输出 1保持k=200不变，改变T，得到曲线如下： 从图像中可以发现，k不变，T=100的曲线上升速率最大，T=300的曲线上升速率最小。即k不变,T越大，响应曲线的上升速率越慢。 2保持T=100不变，改变k，得到曲线如下： 从图像中可以发现，T=100不变时，k=100的曲线上升速率最小，而k=300的曲线上升速率最大。即T不变,k越大，响应曲线的上升速率越大。 总结上述两点，可以发现对于一阶惯性系统在单