《计算机控制及网络技术》-第5章 计算机控制系统间接设计法.ppt

第五章 计算机控制系统的间接设计法 1离散与连续等效设计的基本步骤 基本步骤 基本步骤 第二步：将连续传递函数 离散为脉冲传递函数 （ 传递函数） ，这样，就得到下图所示的计算 机控制系统： 基本步骤 第三步：将变为差分方程或状态空间方程，并编写计算机程序。 2.离散与连续等效设计方法 在对连续控制器进行离散化时，常用的离散化方法如下：  1、反向差分变换法 对于给定其微分方程 （5.1） 用反向差分代替微分，得 取Z变换得： (5.2) 反向差分变换法 比较式（5.1）与式（5.2）可知，将式（5.1）中 的s直接用 代入即可，即 另外，还可将 作级数展开 取一阶近似 ，也可得到 　　　　　　　　　　　　　　　 　　 反向差分变换法 s平面的稳定域为： ,参考式 z平面的稳定域为 将 写成 上式可变换为： 　　　　　　　 　　 反向差分变换法 反向差分变换方法的主要特点如下： 变换计算简单； s平面的左半平面映射到z平面的单位圆内部一个小圆内，因而，如果D(s)稳定，则变换后D(z)的也是稳定的； 不能保持的脉冲与频率响应。 正向差分变换法 正向差分变换法 对 进行正向差分变换时，将其中的s直接用 代入即可，即 　　　　　　　　 正向差分变换法 平面的稳定域为 ， 平面的稳定域为： 令 ，则可写成： 正向差分变换s平面与z平面的对应关系 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 双线性变换法 脉冲响应不变法 脉冲响应不变法 Z变换法的特点是： 和 有相同的单位脉冲响应； 若稳定， 则也稳定； 存在着频率失真； 该法特别适用于频率特性为锐截止型的连续滤波器的离散化。 脉冲响应不变法 阶跃响应不变法 阶跃响应不变法 阶跃响应不变法 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 零、极点匹配z变换 离散与连续的等效设计举例 3. 数字PID设计 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 数字PID算法 和位置式PID控制相比，增量式PID控制具有许多优点： 由于计算机输出增量，所以误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。 手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。此外，当计算机发生故障时，由于输出通道或执行装置具有信号的锁存作用，故仍能保持原值。 算式中不需要累加。控制增量 的确定，仅与最近 次的采样值有关，所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果。 增量式PID控制器的不足之处：积分截断效应大，有静态误差；溢出的影响大。 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 改进的数字PID算法 5.带死区的PID控制算法 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作的过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制，如图所示,相应的控制算式为 5.数字PID的参数整定 工程算法确定PID参数 工程算法确定PID参数 工程算法确定PID参数 3、PID归一参数整定法 Roberts在1974年提出了一种简化的扩充临界比例度整定法，该方法以扩充临界比例度整定法为基础。设PID的增量算式为： 工程算法确定PID参数 扩充响应曲线法 例5.3 　某天线跟踪控制系统框图如下图所示，系统的设计指标要求如下：超调量 ，调节时间 秒，速度误差系数 。 结构图 常规模拟PID控制系统原理框图如图5-10所示。 写成传递函数形式: 式中KP——比例系数；TI——积分时间常数；TD——微分时间常数。 在PID控制器中，比例环节对偏差是即时反映的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差；积分环节主要用来消除静差和提高控制精度。微分环节反映了偏差信号的变化趋势（变化速率），从而能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 1、位置式PID控制算法 当采样周期T足够短时，以一系列的采样时刻