第四章数据处理及控制策略.pptVIP

第四章 数据处理与控制策略 4.3几种改进的PID控制算法 (2)积分分离法 减小积分饱和的关键在于使积分项的累积不要太大。积分分离法的基本思想是：当偏差e(k)大于一定的阈值，就舍弃积分环节，进行PD控制，使累加的偏差和不至于太大； 当偏差e(k)较小的时候，引入积分环节，进行PID控制，消除系统静差。这样，既保证了系统无静差，又使系统有足够的稳定性。 积分分离的PID控制算式为： 控制作用刚开始时偏差很大，采用积分分离法，积分环节不起作用，不累加偏差，防止了积分项过大；当偏差进入阈值限定的误差带才开始累加偏差，有利于消除静差。即使系统进入饱和区，由于累积的偏差和较小，也能较快退出饱和区，减小超调，改善系统的输出特性。 积分分离的PID控制算法的程序流程图如图所示。 4.3几种改进的PID控制算法 积分分离的PID控制算法的程序流程图： (3)变速积分的PID算法 积分分离的PID控制中，当偏差比较大的时候，积分项不起作用，积分项前面的系数a=0；当偏差在阈值限定的误差带，积分项累加偏差，积分项前面的系数a=1，它对积分项采用开关控制，a是突变的。变速积分的实质是改进的积分分离法，其基本思想是根据偏差的大小改变积分项的累加速度。偏差越大，累加速度越慢，积分作用越弱；偏差越小，累加速度越快，积分作用越强。在变速积分中，a是缓慢变化的，它对积分项采用线性控制，比积分分离的PID控