重い荷を処理するのに-東京大学.pptVIP

協調機械システム論 レポート課題 異なる目的を持って行動する複数の個体（人）が存在し，競合が生じる例を考え，競合解消の方法を述べよ（コミュニケーションを含む）． 競合解消の方法 荷片づけ作業に必要な機能 荷片づけ作業 荷片づけ作業に必要な機能 ロボットの行動モード 協調のアルゴリズム シミュレーション実験 実作業実験 通信ログ 飢餓対処機能 自分が助けを求めたいときに，まず他のロボットが助けを求めているかどうかを確認し，もしその依頼があれば，自らの作業を放棄し，他を助ける 仁 孔子の教えを一貫している政治上?倫理上の理想．博愛をその内容とし，一切の諸徳を統べる主徳．天道が発現して仁となり，それを実践すると，人事?万物すべて調和?発展すると説く． 愛情を他に及ぼすこと．いつくしみ．おもいやり．博愛．慈愛? 五常：儒教で，人の常に守るべき五つの道徳 　　　仁?義?礼?智?信 朝倉文夫彫塑館の石庭 　　　仁も過ぎれば弱となる 　　　義も過ぎれば頑（かたくな）となる 　　　礼も過ぎれば諂（へつらい）となる 　　　智も過ぎれば偽（いつわり）となる 　　　信も過ぎれば損となる 強化学習の概念 学習の流れ 行動選択のスコア 回避行動の選択 回避行動の報酬に基づく学習 回避行動の評価 状態認識に用いるパラメータ 学習の収束性 シミュレーション実験 行動選択の階層化 一つの物体を回避するための行動選択 各階層の学習 複数物体回避のための行動選択 通信特性 マーキング行動 レポート課題 異なる目的を持って行動する複数の個体（人）が存在し，競合が生じる例を考え，競合解消の方法を述べよ（コミュニケーションを含む）． 協調機械システム論 (04.11, 25，本郷） 東京大学　人工物工学研究センター 淺間　一 飛行機の離着陸（資源の拡大，集中管理（必要な情報を入手，頑健性）） 体育館の使用（時間管理，ルール化），ロボット群によるスペースの利用 CIAとFBI（目的の競合，エージェントの統合） 自動改札（空間の競合，コミュニケーションによる解消？，改札を分ける） テレビのチャンネル（優先度，先着順，運まかせ） 店舗（予防：先着順，競合が起きないようにする？） 歩道の人（位置検出，どけと言う） 焼肉屋（予防：負荷の制御） エレベータ（ルール：降りる人優先→自己組織可能？） 混み合った店内（声をかける？），交差点（ルール化） 車両のすれ違い（ルール，合図） スクランブル交差点（停止，動きをみて回避？） 人や車（追い越し車線，渋滞監視） 植民地分割（先着順，力による解決（非平衡が条件），平和解決），ロボット 地下鉄の改札（長くする？，先着順では？資源の拡大，ルール化） 電話でのメッセージ（時間的制約による競合，ルール化） 入室の際のすれ違い（優先順位のつけ方） 体育館（領域分割，時分割） エレベータ（「降ります」） サッカー（目的の競合？力関係） 二人以上での会話（早い者勝ち，優先順位，ルール，集中管理） 高速道路の合流（空間競合，ルールによる解消，推測，コミュニケーション？譲り合い，共通の認識） 座席（交渉？，資源の拡大） 交通渋滞?事故(ルール，環境の整備：予防，学習？） スクランブル交差点（譲り合い，ルール） 込んでいる店(店員と客）（コミュニケーション） 空間資源の共有→時間軸によって解決 時間資源の共有→空間軸によって解決 （１）ルールを用いない解消（優劣をつける） 　　　優先度 　　　先着順（早い者勝ち） 　　　ランダム（じゃんけん） （２）ルールを用いる解消 　　　Top-Down（誰かがルールを決める） 　　　Bottom-Up（自然にルールができる，創発する） そもそも競合が起こる系である場合 （１）入力を制限する（制御） （２）資源を拡大する(システム変更） （３）その他予防措置を講ずる キーワード 予測，学習など 作業状況の管理 作業分担の決定 チームの組織化 環境情報の管理 動作計画 相互衝突回避 協調制御（同期） 機能補完 役割分担の決定 故障時のバックアップ 作業目標 　移動ロボットによってすべての荷を部屋の壁際まで押して移動し片付ける 前提条件 　荷の個数，移動ロボットの台数：複数 　荷の種類 　　軽い荷（１台の移動ロボット 　　　　　　で処理可能） 　　重い荷（複数台移動ロボット 　　　　　　の協調が必要） 　既知情報：荷の位置，形状 　未知情報：荷の重さ 作業状況の管理 作業分担の決定 チームの組織化 環境情報の管理 動作計画 相互衝突回避 協調制御（同期） 役割分担の決定 故障時のバックアップ 個別行動 　　軽い荷を処理するのに，単独で並列的に作業を行っている状態 協力行動１（依頼） 　　重い荷を処理するのに