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机械创新设计课程设计 2015-2016第 1 学期 题 目： 六足式机器人的行走机构设计 小组成员： 宁 轻 631326110302 夏丽萍 631326110305 周义恒 631326110301 赵晨光 631326110117 陈 森 631326110304 班 级： 国机械一班 指导教师： 王正伦 成 绩： 日期：2015 年 12 月 目 录 摘 要 4 第一章 绪 论 1 1.1. 六足仿生机器人的概念： 1 1.2.课题来源 2 1.3.设计目的 2 1.4.技术要求 2 1.5.设计意义 2 1.6.设计范围 3 1.7.国内外的发展状况和存在的问题 3 1.7.1.国外发展状况 3 1.7.2.国内发展状况 4 1.7.3.存在的问题 5 1.8.具体设计 5 1.8.1.设计指导思想 5 1.8.2.应解决的主要问题 5 1.8.3.本设计采用的研究计算方法 6 1.8.4.技术路线 6 第二章 六足仿生机器人的步态规划 7 2.1步态分类 7 2.1.1 三角步态 7 2.1.2跟导步态 7 2.1.3交替步态 7 2.2步态规划概述 8 2.3六足仿生机器人的坐标含义 9 2.4 三角步态的稳定性分析 12 2.4.1 稳定性分析 12 2.4.2稳定裕量的计算 12 2.5三角步态行走步态设计 13 2.5.1直线行走步态规划 13 2.5.2转弯步态分析 15 2.6六足机器人的步长设计 15 2.7六足机器人着地点的优化 16 第三章 六足机器人的机构分析 18 3.1四连杆机构的设计 18 3.1.1理论根据与机构选择 18 3.2设计参数 21 3.3步行腿机构系统 21 3.4 舵机驱动原理 22 3.4.1驱动原理 22 3.4.2 舵机控制方法 22 3.5 六足机器人主体设计 24 3.5.1 机身 24 3.5.2腿部的设计 25 3.5.3足 25 3.5.4小腿 26 3.5.5大腿 27 第四章 总结 28 4.1.设计小结 28 4.2设计感受 28 4.3课程设计见解 28 参考文献 29 谢 辞 30 摘 要 人类社会的发展，各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野，有很多的地方都用到了机器人，在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应环境和地形是多足仿生机器人的优点，很多人的工作可以由机器人代替完成，科学价值和实际应用价值是很重要的。复杂的多足机器人机构是不易制造的，机器人六条腿的运动也难以有效地调控，能让机器人选择最优秀的路径到达目的地是一个很让人思考的问题。以昆虫活动时选用的三角步态行动为基础策划六足机器人，为实现其全方位机动性，需要解决一系列的技术问题，首先，对机器人直线行走和转弯进行步态规划，分析其运动特性，根据对其进行的步行规划确定其运动轨迹，之后确定其运动机构，采用契贝谢夫四杆机构作为其主要的驱动机构，为了保证其转弯的灵敏性，在小腿上加上了舵机，易于实现转弯，掉头等动作。好的行走机构，能安稳的运转和走路，布局简单，容易设计制造，这个也是很重要的，本文还对舵机的设计进行了简易的讨论。本文设计主要针对的是六足机器人的步态规划及机构运动的分析。 关键词：六足机器人，步态规划，机构设计，契贝谢夫四杆机构 第一章 绪 论 1.1. 六足仿生机器人的概念： 机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，它在众多领域与生产部门得到了广泛的应用，并显示出强大的生命力。它使得传统的生产发生变革，并对人类社会的生活产生深远的影响，它正在成为工厂，企业进行产品生产，乃至整个国家进行经济和军事较量的重要手段。 六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界。 昆虫的运动原理。 足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。 图1 昆虫腿节 基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。 行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前