第24讲计算机通信技术3.pptVIP

CAN总线一位数据的时序 它们分别是：同步段(SYNC_SEG)、传播时间段(PROP_SEG)、相位缓冲段 1(PHASE_SEG1)、相位缓冲段 2(PHASE_SEG2)。 采样点位于相位1结束时刻。 CAN总线一位数据的时序 如果通信终端之间位同步良好，就能正确的传送和接收数据，但是实际通信中，在不同的端点之间，由于传输距离不同，相同的位会产生偏移，称其为相位偏移，就需要同步机制以保证每一位在时间上同步。有硬同步和重新同步两种方式。硬同步强迫由于硬同步引起的沿处于重新开始的位时间同步段之内。 CAN总线一位数据的时序 嵌入式系统设计 主讲教师：毕宏彦 * Email:hybi@mail.xjtu.edu.cn 主讲教师：毕宏彦 嵌入式系统 第24讲 CAN总线 SPI接口 计算机通信小结 本讲内容 CAN总线 SPI接口 计算机通信小结 CAN总线 随着监测和控制功能的广泛应用，必然要求系统连接或分布更多的传感器和控制信号。简化物理布线有许多方案，CAN总线(controller area network)是其中一种。 CAN总线基于串行通信ISO11898标准，其初始协议是为车载数据传输而定义的。 如今，CAN总线已经广泛应用于移动设备、工业自动化以及汽车领域。 CAN总线标准包括物理层、数据链路层，其中链路层定义了不同的信息类型、总线访问的仲裁规则及故障检测与故障处理的方式。 CAN总线与USB总线相比，其最大优点是其总线是多主机结构，而USB总线上只能有一个主机。 CAN总线 目前有两种CAN总线协议：CAN1.0和CAN2.0，其中CAN2.0有两种形式A和B。CAN1.0和CAN2.0A规定了11位标识，CAN2.0B除了支持11位标识外，还能够接受扩展的29位标识。为了符合CAN2.0B，CAN控制器必须支持被动2.0B或主动2.0B。被动2.0B控制器忽略扩展的29位标识信息(CAN2.0A控制器在接收29位标识时，将产生帧错误)，主动CAN2.0B控制器能够接收和发送扩展信息帧。 CAN总线传输数据长度可变(0～8字节)的信息(帧)，每帧都有一个唯一的标识(总线上任何节点发送的信息帧，都具有不同的标识)。CAN总线和CPU之间的接口电路通常包括CAN控制器和收发器。 CAN总线 在1Mb/s速率下，CAN总线距离接近30m，而在10kb/s时，距离可达6km。由于所有的错误检测、纠错、传输和接收等都是通过CAN控制器的硬件完成的，所以用户组建这样的2线网络，仅需要极少的软件开销。 2线差分传输； 多主机； 单工或半双工； 速率可达1Mb/s； 120Ω终端匹配电阻； 标准化的硬件协议。 11位和29位标识的信息所适用的CAN协议 CAN信息 格式 CAN器件 2.0A 被动2.0B 主动2.0B 11位标识 OK OK OK 29位标识 出错 容错 OK CAN总线 CAN总线一位数据通常被划分为4个时间段，如下图所示 CAN总线一位数据可以被划分为1-32个时间份额，通常被划分为8-25个时间份额，下图为10Quanta/bit 重新同步，指的是出现相位偏移时，根据偏移情况，需要延长或缩短本位的时间，以达到位同步。 重新同步要设置一个重新同步跳转宽度，在下边所描述的偏移中，按规定延长或缩短一个重新同步跳转宽度。 当引起重新同步沿的相位误差的幅值小于或等于重新同步跳转宽度的设定值时，重新同步和硬件同步的作用相同。当相位错误的量级大于重新同步跳转宽度时： ? 如果相位误差为正，则相位缓冲段 1 被增长。增长的范围为与重新同步跳转宽度相等的值。 ? 如果相位误差为负，则相位缓冲段 2 被缩短。缩短的范围为与重新同步跳转宽度相等的值。 CAN总线信息格式 1b 12b 6b 29+3=32b 1b 6b N*8b,N=8 N*8b,N=8 CAN的帧类型 报文传输由以下4 个不同的帧类型所表示和控制： 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 远程帧：某单元发出远程帧，请求对方发送具有同一识别符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 数据帧（或远程帧）通过帧间空间与前述的各帧分开。 数据帧 数据帧由7 个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结尾。数据场的长度可以为0。 远程帧 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 CAN总线出错处理 CAN控制器内置TX和RX出错计数器，根据出错是本地的还是全局的，计数器以此决定加1还是加8。每当收到信息，出错计数器就会增加或减少。如果每次收到的信息是正确的，则计数器减1；如果信息出现本地错误，则计数器加8；如果信息出