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控制工程基础 第1章 绪论 《汽车控制理论基础及应用》 李瑞先 lrx@sdut.edu.cn自动控制概念的引入 自动控制的概念： 自动控制理论发展简史 1769年：James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成 1948年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 半个世纪以来，控制理论从主要依靠手工计算的经典控制理论发展到依赖计算机的现代控制理论，发展了最优控制、自适应控制、智能控制。同时还发展了MATLAB等控制系统计算机辅助设计工具，使控制理论在工程上的应用更加方便。 1、经典控制理论 出现时间: 40~50年代 2、现代控制理论 出现时间: 60~70年代 3、智能控制技术 出现时间：90年代 研究对象：专家系统、模糊控制、神经网络 4、正在发展的各个领域 出现时间：当前 研究对象：大系统理论、鲁棒控制、非线性控制 现代汽车控制系统的发展方向 §1.2 自动控制系统的工作原理和基本方式 液面自动控制系统 输入信号：又叫输入量、控制量或给定量。从广义上讲，输入信号是指输入到系统中的各种信号，包括对系统输出不利的扰动信号在内。一般来说，输入信号是指控制输出量变化规律的信号。 输出信号：又叫输出量、被控制量或被调节量。表征被控对象运动规律或状态的物理量。输出信号是输入信号作用的结果，因此，它的变化规律应与输入信号之间保持确定的关系。 反馈信号：它是输出信号经过反馈元件变换后加到输入端的信号。若反馈信号的符号与输入信号相同，称为正反馈；反之，称为负反馈。控制系统中的主反馈通常采用负反馈，以免系统失控。系统中的局部反馈，主要用于对系统进行校正等，以满足控制系统的性能要求。 偏差：系统的输入量与反馈量之差，即比较环节的输出。 误差信号：是指输出量的实际值与希望值之差，通常希望值是系统的输入量。这里需要注意，误差和偏差不是相同的概念，只有在单位反馈系统，即反馈信号等于输出信号的情况下，误差才等于偏差。 扰动信号：又叫干扰信号。扰动信号是指偶然的无法加以人为控制的信号。扰动信号也是一种输入信号，通常对系统的输出产生不利的影响。 反馈通路：从被控量端（输出）到给定值端（输入）所经过的通路。 前向通路：从给定值端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。 三、基本方式：开环控制与闭环控制 1、开环控制 输入、输出之间无反馈回路 输出对系统的控制作用无影响 如： 2、闭环控制 输入、输出之间有反馈回路 输出对系统的控制作用有影响 四、反馈控制系统的基本组成 §1.3 控制系统的基本类型和要求 一、自动控制系统的基本类型 1、按给定量的变化规律分： 恒值调节系统 如：稳压电源 程序控制系统 如：数控机床 随动系统 如：火炮自动系统 机床随动系统 2、根据采用的信号处理技术的不同 模拟控制系统：采用模拟技术处理信号的，称为~。 数字控制系统：采用数字技术处理信号的，称为~。 采用何种信号处理技术取决于许多因素，如可靠性、精度、复杂程度以及经济性等。 3、按描述系统微分方程的形式分： 线性控制系统 线性连续控制系统 线性定常离散系统 4、按输入输出变量数目分类 5、按控制规律分类 常规控制（PID） 智能控制（Intelligent Control） 预测控制(Predictive Control) 最优控制(Optimal Control) 自适应控制(Adaptive Control) 鲁