第2章现控理论课件.docVIP

II、分析部分 第二章 线性多变量系统的运动分析 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一性，系统矩阵和输入矩阵中各元必须有界。一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。 2.1 线性系统状态方程的解 给定线性定常系统非齐次状态方程为 Σ： (2.1） 其中，，且初始条件为。 将方程（2.1）写为 在上式两边左乘，可得 将上式由O积分到t，得 故可求出其解为 (2.2a) 或 (2.2b) 式中为系统的状态转移矩阵。 对于线性时变系统非齐次状态方程， (2.3） 类似可求出其解为 (2.4) 一般说来，线性时变系统的状态转移矩阵只能表示成一个无穷项之和，只有在特殊情况下，才能写成矩阵指数函数的形式。 2.2 状态转移矩阵的性质 定义2.1 时变系统状态转移矩阵是满足如下矩阵微分方程和初始条件 (2.5) 的解。 下面不加证明地给出线性时变系统状态转移矩阵的几个重要性质： 1、； 2、； 3、； 4、当给定后， 唯一； 5、计算时变系统状态转移矩阵的公式 (2.6a)