1第八章自动供料装置和工业机器人重点.ppt

第四节　工业机器人的机械结构 图8-48　左右旋丝杠平移式结构1—驱动电动机　2—左右旋丝杆　3—导轨　4—钳爪 第四节　工业机器人的机械结构 图8-49　叉托式手部 3.钩托式和弹簧式手部结构 第四节　工业机器人的机械结构 (1)简单叉托式　这是最简单的手指，是一种固定的钩托式手部，见图8-49。(2)机构实现钩托　图8-50所示为一种自身无单独驱动装置的钩托式结构，它借助臂部的动力使手部向下运动，触杆3碰触工件后，传动齿条1和齿轮2，使与齿轮固接在一起的手爪闭合，然后靠人力使操纵杆6下降，带动凸块4落入凸轮5的缺口，卡住凸轮，手爪闭锁完成钩托动作。 第四节　工业机器人的机械结构 图8-50　齿条传动钩托式结构1—齿条　2—齿轮　3—触杆　4—凸块　5—凸轮　6—操纵杆　7—弹簧 第四节　工业机器人的机械结构 8M51.tif 第四节　工业机器人的机械结构 图8-51　齿轮杠杆钩托式结构1—液压缸　2—齿轮　3—杠杆形手指　4—销轴 第四节　工业机器人的机械结构 8M52.tif 第四节　工业机器人的机械结构 图8-52　弹簧杠杆式结构1—弹簧　2—定位块　3—杠杆形手指　4—工件 (3)弹簧式　图8-52所示为弹簧杠杆式结构。4.吸盘式手部结构(1)空气负压吸盘　它靠负压吸附工件。1)挤气式　如图8-53a所示，在外力作用下，使富于弹性的吸盘3受压变形，腔内空气从密封盖2处排出。 第四节　工业机器人的机械结构 图8-53　空气负压吸盘结构a)挤气式　b)真空式　c)喷气式1—压杆　2—密封盖　3—吸盘　4—工件 2)真空式　采用真空泵抽气，使吸盘内腔形成真空而产生吸力， 第四节　工业机器人的机械结构 如图8-53b所示。3)喷气式　如图8-53c所示，压缩空气通入喷嘴，喷嘴处的高速气流使其附近及吸盘内腔形成负压而产生对工件的吸附作用。 图8-54　气缸驱动的真空吸盘1—臂部　2—腕部　3—吸盘架　4—吸盘　5—导向杆6—活塞杆　7—弹簧 第四节　工业机器人的机械结构 (2)磁力吸盘　结构简单，但仅能吸附导磁性材料制造的工件。1.液压(气)缸驱动的腕部结构(1)具有一个自由度的摆动液压缸驱动的腕部结构　图8-56所示为采用摆动液压缸驱动作回转运动的腕部结构。 图8-55　磁力吸盘1—线圈　2—铁心　3—工件　4—内盘体5—隔磁物　6—外盘面　7—盘体 第四节　工业机器人的机械结构 图8-56　摆动液压缸驱动的腕部结构1—活塞　2、4—油路　3、7—进、排油孔　5—定片　6—动片 (2)齿条齿轮液压缸驱动的腕部结构　腕部结构采用齿条齿轮液压 第四节　工业机器人的机械结构 缸驱动，能克服采用摆动液压缸时的密封困难、易泄露、输出转矩不稳定、摆动角度小等缺点。(3)平移运动的腕部结构　腕部通常采用液压缸驱动平移结构来满足直线移动的需要。 图8-57　腕部平移结构1—拖板　2—调整压板　3—轴承　4—腕架　5—轴承销　6、7—内六角螺钉8—双头活塞　9—缸体　10—密封圈　11—圆柱销 第四节　工业机器人的机械结构 2.机械传动的腕部结构(1)具有二个自由度的机械传动腕部结构　如图8-58所示，手腕的驱动电动机经减速器，通过链条6传动、使链轮4、轴10和锥齿轮9、11旋转并带动轴14做回转，其转角为θ1；通过链条7、由链轮5直接带动手腕壳体8回转，实现手腕绕轴10的摆动，其回转角为β。 图8-58　二个自由度的机械传动腕部结构1、2、3、12、13—轴承　4、5—链轮　6、7—链条8—壳体　9、11—锥齿轮　10、14—轴　15—法兰盘 第四节　工业机器人的机械结构 图8-59　三个自由度的机械传动腕部1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14、15—齿轮8—手部　9、10、16—壳体 (2)具有三个自由度的机械传动腕部结构　图8-59所示为其传动机 第四节　工业机器人的机械结构 构简图。1)手爪回转运动，当B、T轴不动，S轴以ns转动时，经齿轮1、3、2、4、5、6将回转运动传给手爪8轴上的锥齿轮7，实现手爪的回转运动n7(转向如图示)。2)手腕摆动运动及其诱导运动，当B、S轴不动，T轴以nT转动时，直接驱动回转壳体10绕T轴转动，实现手腕的摆动运动nT。3)手腕俯仰运动及其诱导运动，当S、T轴不动，B轴以nB转动时，经齿轮15、13、14、12将运动传给锥齿轮11，驱动壳体9实现俯仰运动n9(转向如图示)。四、臂部 第四节　工业机器人的机械结构 图8-60　液压缸驱动的臂部结构1—活塞杆　2—液压缸　3—手臂端部　4—手臂支架　5—导轨　6—中间机座7、9—齿轮　8—挡块　10—行程开关　11—摆动液压缸 第四节　工业机器人的机械结构 图8-61　采用倍增机