第七章-工业机器人系统.docVIP

第七章：工业机器人系统 一、教学建议 通过文字教材了解工业机器人这一典型机电一体化产品，通过实例分析了解机器人的设计； 录像教程第八讲讲解了机电一体化系统实例——工业机器人。 流媒体课件讲解了机器人的概况及机器人的分析和设计。 由于工业机器人广泛应用于生产生活中，建议同学们在学习本知识点的过程中，翻阅一些相关的机电一体化书籍，熟悉各类机器人系统。 在学习的过程中，如果有学习的心得和体会，请在课程论坛上和大家分享；如果有什么疑惑，也可以在课程论坛寻找帮助。 二、教学要求：了解工业机器人系统 工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置，是由计算机控制的、具有柔性，并可进行人机交互的自动化系统。工业机器人已成为FMS和CIMS等自动化制造系统中的重要设备，将在实现生产的柔性和自动化、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作等场合发挥重大作用。 1．工业机器人的组成 （1）机械系统。机械系统是完成抓取工件（或工具）实现所需运动的机械部件，包括手部、腕部、臂部、机身和行走机构。 （2）驱动系统。驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。 （3）控制系统。控制系统是工业机器人的指挥系统，控制机器人按规定的程序运动。可记忆各种指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等，同时按指令信息向各执行元件发出指令。还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。 （4）检测传感系统。它主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整。从而使执行系统以一定的精度达到设定位置状态。 （5）人工智能系统。该系统主要赋予工业机器人感官功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。 例1： HRGP-1A喷漆机器人中的活塞式液压缸属于系统中的（ ）。 A．能源部分 B．测试传感部分 C．驱动部分 D．执行机构 说明：工业机器人一般由机械系统、驱动系统、控制系统、检测传感系统和人工智能系统等组成，对应上述论述，本题答案为“C”。 2．工业机器人的分类 （1）按自动化功能层次分为专用机器人、通用机器人、示教再现机器人、智能机器 （2）按驱动方式分类可分为气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器人以及复合传动机器人。 （3）按联接方式分可分为串联机器人和并联机器人。由于串联、并联机器人在结构及性能特点上的对偶关系，因此它们之间在应用上不是替代关系而是互补关系，它们各自都有其特殊的应用领域。同时也可以将这两种结构有机地结合起来，以便充分发挥它们各自的优点，以此来扩大机器人的应用范围。 3．工业机器人的主要技术参数 工业机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，主要有以下方面： （1）握取重量（即臂力）。握取重量表明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能提取工件的最大重量比高速时大。为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。 （2）运动速度。运动速度是反映机器人性能的一项重要技术参数。它与机器人提取重量、定位、精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。 （3）自由度。工业机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4~6个自由度即满足使用要求。 （4）定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的又一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造精度和刚度，与提取重量、运动速度等也有密切关系。 （5）程序编制与存储容量。该技术参数是用来说明机器人的控制能力的，存储容量越大，适应性越强、通用性越好，从事复杂作业的能力越强。 2