科技创新第二讲.pptVIP

机器人概论 于凌涛 2010 第二讲机器人相关技术 本章的主要内容 机电一体化技术的基本概念 机器人机构学 机器人控制技术 机器人传感检测及信息处理技术 2.1 机电一体化技术2.1.1 机电一体化技术产生的背景 70年代日本：Mechatronics—Mechanics and Electronics 1984年ASME-美国机械工程师协会（American Society of Mechanical Engineers） ：现代机械 由计算机网络协调控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和（或）机电部件相互联系的系统。 80年代中国：机电一体化 2.1.2 机电一体化的基本概念 机电一体化技术：微电子技术、计算机技术、信息技术与机械技术相结合的新兴综合性高技术，是机械技术与微电子技术的有机结合。 机械本体 系统所有功能元素的机械支撑结构，包括机身、框架和机械连接。结构、工艺、材料和几何形状，满足产品的高效、多功能、可靠、节能、小型、量轻、美观等要求。 测试传感部分 对系统运行所需要的本身或者外界环境的各种参数及状态进行检测，变成可识别的信号，传输到信息处理单元，经过分析和处理产生相应的控制信号。它直接影响系统的控制精度和成本。 执行机构 根据控制指令完成机械动作的运动部件，一般采用机械、电磁、液压和气动等机构。应满足高刚度、轻重量、高可靠性、模块化、标准化和系列化。 驱动部分 在控制信息的作用下提供驱动力，驱动执行机构完成各种动作。包括各种电机、电液和电气驱动元件。应满足高效、快速响应、高可靠性、环境适应性。 控制及信息处理单元 将测试传感信息和输入命令进行分析处理，按一定程序发出控制命令，控制整个系统有目的的运行。应满足信息处理速度快，可靠、抗干扰、智能化、小型化、标准化。 能源 按照控制要求为系统提供能量和动力。包括电源、液压源和气压源元等。应满足高效、无危害。 2.1.3 机电一体化的相关技术 机械技术：是机电一体化技术的基础。 计算机及信息处理技术：直接影响系统的工作质量、工作效率和自动化程度。 系统技术：影响系统的优化程度和系统的总体质量。 自动控制技术：影响系统的控制性能和工作质量。 传感与检测技术：决定系统的最高精度，直接影响系统的成本。 伺服驱动技术：影响系统的动态性能、控制质量和功能。 2.2 机器人机构学 机器人机构原理 机器人运动学 机器人动力学 2、机器人运动自由度 n关节机器人的机构自由度计算公式 5）关节式机器人（RRR） 2.2.2 机器人运动学 运动学研究的问题 运动学方程的建立方法 由几何关系直接列写运动学方程 坐标变换法 (DH法) 闭环矢量法 1、由几何关系建立运动学方程实例 逆向运动学 2、坐标变换法 为了研究机构各连杆之间的位置之间的位移关系，可以在每个连杆上固定一个坐标系，然后描速相邻两连杆之间的关系。Denavit 和 Hartenberg）提出了一种通用的方法，简称DH法。用一个4?4的齐次变换矩阵描述两相邻连杆之间的关系，从而推导出“末端坐标”相对于“参考坐标系”的等价齐次变换矩阵，建立机构的运动学方程。 2）齐次坐标和变换矩阵 齐次坐标是用n＋1维坐标来描述n维空间中的位置，其第n＋1个分量(元素)称为比例因子。引入齐次坐标不仅对坐标变换的数学表达带来方便，而且具有坐标值缩放功能。对三维空间位置矢量 其齐次坐标可以表示为 3、闭环矢量法 2.2.3 机器人动力学 研究作用力（力矩）与运动参数之间的关系。其理论基础是牛顿学定律。 任何机械系统的运动状态主要是由作用力决定的，机器人也不例外。为实现期望的运动（速度、加速度），必须研究系统的动力学问题。动力学在机器人系统的研制过程中主要有以下作用： 机构的优化（结构参数、质量分布） 驱动元件的确定（驱动元件的功率参数，传动形式及传动比的分配等） 建立系统的控制模型(如对象的传递函数、状态空间模型等) 机器人机构动力学主要研究以下两个基本问题： 已知机器人各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，求得运动轨迹， 为动力学正问题； 已知机器人的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩， 为动力学逆问题。 对于动力学问题的求解有多种方法。典型的动力学分析方法有： 力的动态平衡方法，即牛顿－欧拉方程； 拉格朗日功能平衡法； Kane方法…. 动力学方程的一般形式为： 例：2R机械手的动力学