现代控制理论第11讲.pptVIP

* * 现代控制理论第十一讲 3—9 传递函数矩阵的实现问题 问题：对于某一给定的传递函数将有无穷多的状态空间表达式与之对应，即一个传递函数阵描述着无穷多个不同的系统结构，是否存在一个维数最小的实现？ 可以从模拟结构图中看出： 系统的输入u和输出y之间只存在一条唯一的单向控制通道，即u→ B1→ ∑ 1→C1 → y。 反映输入输出关系的传递函数阵只能反映系统中能控且能观的子系统的动力学行为。 也就是是说，传递函数阵只是对系统的一种不完全描述，如果在系统中添加（或去掉）不能控或不能观子系统，并不影响系统的传递函数。 结论： 对于某一给定的传递函数将有无穷多的状态空间表达式与之对应，其中仅包含能控且能观子系统的实现是维数最少的实现，也就是系统的最小实现。 一、实现问题的基本概念 对于给定传递函数阵W(S),若有状态空间表达式∑ 使 成立，则称该状态空间表达式为传递函数阵W（S）的一个实现。 1、传递函数阵的实现的定义 2、传递函数阵的实现存在的条件 （1）传递函数阵中的每一个元　　　　　　　　　　　　　　　的分子分母多项式的系数均为实常数。 （2）传递函数阵中的元　　　是s的真有理分式，即　　　的分子多项式的次数低于或等于分母多项式的次数。 3、传递函数的实现形式 （1） 当　　　　的分子多项式的次数低于分母多项式的次数时其实现∑具有（A，B，C）的形式。 （2）当至少有一个元　　　的分子多项式的次数等于分母多项式的次数时其实现∑具有（A，B，C，D）的形式。且 4、传递函数阵的实现方法 （1）根据物理可实现条件，对于其元不是严格的真有理式的传递函数阵，确定D阵。 （2）根据W（S）— D寻求形式为（A，B，C）的实现 二、能控标准型实现和能观标准型的实现 1、传递函数阵 m× r的传递函数阵写成和单输入单输出系统的传递函数类似的形式： 2、传递函数阵的能控标准型实现 常数矩阵 传递函数矩阵的特征多项式 3、传递函数阵的能观标准型实现 零矩阵和单位矩阵 r－系统输入的维数,这个实现的维数是nr维 n—分母多项式的最高阶次，当r=m=1时是单输入单输出的形式 零矩阵和单位矩阵 m－系统输出的维数,这个实现的维数是nm维 【例3－18】试求 的能控标准型实现和能观标准型实现。 解： （1）W（S）化为严格的真有理式 （2）将 写成s降幂排列的形式 （3）求αi 和βi （4）将αi 和βi代入，得到能控标准型的各系数阵 （5）将αi 和βi代入，得到能观标准型的各系数阵 三、最小实现 1、最小实现的定义 传递函数W（S）的一个实现 如果W（S）不存在其它实现 使 的维数小于 维数，则该式的实现为最小实现。 说明：传递函数阵只能反映系统中能控且能观子系统的动力学行为，把系统中不能控或不能观的状态分量消去，将不会影响系统的传递函数阵。也就是说这些不能控或不能观状态分量的存在将使系统成为不是最小实现。 2、寻求最小实现的步骤 传递函数阵W（S）的一个实现 为最小实现的充分必要条件是Σ （A，B，C）是能控且能观。 确定传递函数阵W（S）最小实现的一般步骤： （1）对给定传递函数阵W（S），初选出一种实现Σ （A，B，C），一般选取能控标准型实现或能观标准型实现。 （2）对初选出的实现Σ （A，B，C），找出其完全能控且完全能观部分 ，于是这个完全能控且完全能观部分就是传递函数阵W（S）的最小实现。 【例3－19】试求传递函数矩阵 的最小实现。 解： 1、初选出一种实现Σ （A，B，C） （1） W（S）化为严格的真有理式 （2）将 写成S降幂排列的形式 （3）求αi 和βi （4）将αi 和βi代入，得到能观标准型的各系数阵 2、检验所求能观测实现Σ =（A0，B0，C0）是否能控 3、 Σ =（A0，B0，C0）是能控且能观的，为最小实现 解：1、初选出一种实现Σ （A，B，C） （1） W（S）化为严格的真有理式 （2）将 写成s降幂排列的形式 【例3－20】试求下列传递函数阵的最小实现 （3）求αi 和βi （4）将αi 和βi代入，得到能控标准型的各系数阵 2、判别该能控标准型实现Σ =（A，B，C）是否完全能观 3、该能控标准型实现不是最小实现，按能观性进行结构分解 （1）构造变换矩阵R0-1，将系统按能观性分解 （2）利用分块矩阵的求逆公式，求R0 （3）求变换后各矩阵 （4）求出最小实现 是能控且能观子