第11章质点系动量矩定理2013-14jz.pptVIP

1、选课网址/Default.aspx2、选课时间 12月30日8：00时——元月2日24：00时截至（学生登陆的帐号和密码均为自己的学号）。 例：有心力作用下的运动 已知：均质细直杆质量为m，长AB=L, 初始位置?0，由静止开始靠着墙下滑。求：杆开始下滑的加速度及墙和地面的约束力。（各处的摩檫忽略不计） 例 题 C A B O C′ A′ B′ z 让三线摆作微小扭转振动建立振动周期与转动惯量之间的关系，通过测量振动周期，就可以测量出圆盘转动惯量。 O A B C z C′ A′ B′ ? 例 题 解： ? 设圆盘绕 z 轴转过微小角度 ? 受力分析如图 FT FT FT W 运动分析： 定轴转动 应用定轴转动微分方程 质心运动定理 C A B O C′ A′ B′ z O A B C z C′ A′ B′ ? 例 题 解： ? FT FT FT W FT 圆盘周边切线方向上的分量 微小摆动时， 又 由 “面积速度”定理 由于 所以： （1）矢积方向不变，矢径与动量位于固定平面，M 点轨迹为平面曲线。 （2） 即“面积速度”定理 例：彗星轨道 ？ ? 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 ? 质点系相对于质心的动量矩定理 1．对质心的动量矩 ? 0 vir 质点系（刚体）对任意定O 点的动量矩等于质点系（刚体）随质心平移的动量对定O 点之矩加上质点系（刚体）对质心的动量矩： 投影式： 2 相对质心的动量矩定理 －－质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩. 质点系相对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 这一表达式只有将质心取为矩心才是正确的。 当外力对质心的主矩为0 时： ? 相对于质心的动量矩定理 ? 这一表达式只有对质心才是正确的。 ? 当外力对质心的主矩为0时， ? 动系为随质心平动的平移系 ？ ? 几个有意义的实际问题 为什么二者 转动方向相反 ？ ? 几个有意义的实际问题 航天器是怎样实现姿态控制的 ？ 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ? 几个有意义的实际问题 ？ 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ? 几个有意义的实际问题 ? 刚体平面运动微分方程 平面运动 随质心牵连平移 绕质心相对转动 基点 质心 补充方程 (运动学) A B C ?0 P 例 题 NA NB A B C ?0 P 式中有五个未知量 acx acy ? P, NA , NB . 补充二个运动学方程 例 题 解:一、研究对象： 二、受力分析: AB杆 三、运动分析： 四、应用理论： 平面运动 微分方程 平面运动 加速度 acx , acy , ? . x y (1) (2) (3) A B C ?0 x y acx acy ? 补充运动学方程 例 题 基点C acx acy ?0 aBCt aBCn aB acx acy aACt aA aACn 联立解得 y: x: (4) (5) 例 题 C ? 已知：均质圆轮半径为r，质量为m, 在倾角?, f 的斜面上，从静止开始向下滚动。 求：1、圆轮作无滑动的纯滚动，质心的加速度； 2、圆轮又滚又滑,质心的加速度； C C C C C C C C W＝mg FN x y O F aC 例 题 W, FN , F 解:一、研究对象： 二、受力分析: 圆轮 三、运动分析： 四、应用理论： 平面运动 微分方程 平面运动 ? ? 2.又滚又滑: aC =r? 补充运动学方程 1.纯滚动: 有四个未知量 圆轮在斜面上不发生滑动 所需要的最小摩擦因数: ? C W＝mg F FN x y O aC 纯滚动时，滑动摩擦力一般小于最大静摩擦力 FN fs 例 题 已知：长 l，质量为m 的均质杆 AB 和 BC 用铰链 B 联接，并用铰链 A 固定，位于平衡位置。今在 C 端作用一水平力F，求此瞬时，两杆的角加速度。 解： C B A F A B FAx FBx FBy aB W aAB FAy 例 题 一. 取AB杆 由定轴转动微分方程 AB作定轴转动 受力如图 得 取B为基点 将上矢量式水平方向投影，得 (5) 由(1)、 (2)、 (4)、 (5)联立解得 由刚体平面运动的微分方程 (2) (3) B G C aBC F W aGx aGy atGB FBy FBx 二. 取BC杆 BC杆作平面运动 受力如图 得 (4) 补充运动学方程