导航学1-2012解析.pptVIP

导航技术中常用的基本参数 陀螺仪 ∫ ∫ 加速度计 矢量 矢量 在哪个坐标系里计算? 如何确定坐标系? ∫ Z X Y 惯性导航的发展——理论和基础 1687年牛顿提出了力学和引力定律，是惯性技术的基础； 1765年俄国欧拉院士出版了“刚体绕定点转动的理论”的书，是陀螺仪理论的基础； 1852年发现了陀螺效应，法国科学家傅科首先使用 “Gyro” Gyroscope—转动+观察 这个名词； 1923年，舒勒发表了84.4分的无干扰理论，陀螺仪的设计开始完善； 1939年，原苏联布尔佳科夫院士出版的“陀螺仪实用理论”一书，认为是陀螺仪实用理论的奠基性著作。 惯性导航的发展——现代陀螺的“史前期” （18世纪中期—20世纪初） 1810年前后，德国培根做了第一个具有转动陀螺的雏形陀螺； 1851年，傅科的陀螺、傅科摆，验证了地球的自转； 1880年前后，特鲁弗、霍普金斯发明了电动机用于陀螺的驱动，陀螺仪开始走向实用； 1927年，安修茨设计了实用的用于航海的陀螺罗经，使用了几乎半个世纪。 1942年10月3日，德国的庇纳门德火箭研究中心在维纳·冯·布劳恩的主持下制成“V”型导弹 惯性导航的发展——近代传感器的发展 40年代出现液浮陀螺，到50年代末60年代初，其制造技术趋于成熟。 60年代动力调谐式挠性陀螺研制成功。1966年美国基尔福特 Kearfott 公司研制出挠性陀螺惯导系