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宋辉2016.3.22WuhanShanghaiDongyueNorsom学习小结3目录SmallPallet线体硬件组成学习计划SmallPallet工位HMI工作时序（RC30为例）一·SmallPallet线体硬件组成（机械硬件，电气硬件）SmallPallet勾销缸，固定锁紧零件Pallet链接摩擦杆的销孔Pallet小车滚轴Pallet零件检测传感器巴鲁夫给小车上各传感器供电并收集传感器反馈信号X向气缸夹紧定位块Pallet小车导向轮SmallPallet线体导轨从动摩擦轮驱动摩擦轮PE3到位光电传感器PE2减速光电传感器PE4超程光电传感器PPX1.PPX2.PPX3.PPX4车型检测传感器PE1零件检测传感器（RC线体只有RC30工位有）PX1占位传感器X向定位夹紧气缸组二·SmallPallet工位HMI工作时序（RC30）驱动摩擦轮气缸夹紧RC30工位进车摩擦杆到位空Pallet已在上料位X向定位气缸已夹紧充气罐已伸出充气升降机安全销缸已退回升降机导轨锁已锁定RC30L1抓手已到Pounce位RC30L1抓手已到Pick位，准备抓料打开勾销缸勾销RC30L1抓手抓料成功准备离开RC30L1抓手检测抓手上是否有料RC30R1抓手在Drop位，准备放料RC30R1抓手放料完成并完成初始化PPX1,PPX2检测RC30R1抓手放料已到位PE1检测RC30L1抓手放料已到位Pallet上勾销缸已关闭，锁定零件RC30L1抓手在Drop位准备放料RC30L1抓手放料完成并完成初始化充气罐已退回X向夹紧气缸已打开此时，如果RC40没车，RC30就会向RC40出车RC30出车完成后，RC40下层工位空车在位或者没车，升降机导轨锁打开，升降机会降到下位，等待从RC40下层工位进车到位，然后充气罐伸出，X向气缸定位夹紧。此时RC40上层工位车在位或者没车，升降机升到上位，重复工作循环。三·学习计划1.进一步熟悉现场设备，熟悉各工位工作时序。2.熟悉工装夹头·气缸·传感器的位置。3.跟师傅学习现场故障的排除，学习一些简单的机器人操作。ThankYouWuhanShanghaiDongyueNorsom
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