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自动控制原理及系统仿真课程设计 目录 一、设计要求………………………………………………….2 二、设计报告的要求………………………………………….2 三、题目及要求……………………………………………….2 一）自动控制仿真训练……………………………………….2 二）控制方法训练…………………………………………….7 微分先行控制………………………………………………7 Smith预估控制…………………………………………….8 大林算法控制………………………………………………9 三）控制系统的设计………………………………………….10 双容水箱串级控制系统的设计…………………………..10 基于数字控制的双闭环直流电机调速系统设计………..12 四、心得体会…………………………………………………15 一、设计要求 完成给定题目中，要求完成题目的仿真调试，给出仿真程序和图形。 自觉按规定时间进入实验室，做到不迟到，不早退，因事要请假。严格遵守实验室各项规章制度，实验期间保持实验室安静，不得大声喧哗，不得围坐在一起谈与课程设计无关的空话，若违规，则酌情扣分。 课程设计是考查动手能力的基本平台，要求独立设计操作，指导老师只检查运行结果，原则上不对中途故障进行排查。 加大考查力度，每个时间段均进行考勤，计入考勤分数，按照运行的要求给出操作分数。每个人均要全程参与设计，若有1/3时间不到或没有任何运行结果，视为不合格。 二、设计报告的要求 1、理论分析与设计 2、题目的仿真调试，包括源程序和仿真图形。 3、设计中的心得体会及建议。 三、题目及要求 一）自动控制仿真训练 1、已知两个传递函数分别为： ①在MATLAB中分别用传递函数、零极点、和状态空间法表示； ②在MATLAB中分别求出通过反馈、串联、并联后得到的系统模型。 第一部分 num=[1] den=[3 1] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) 第二部分 num=[2] den=[3 1 0] G=tf(num,den) [E F]=zero(G) [A B C D]=tf2ss(num,den) 第三部分 num1=[1] den1=[3 1] G1=tf(num1,den1) num2=[2] den2=[3 1 0] G2=tf(num2,den2) G3=G1*G2 G4=G1+G2 2、系统的传递函数模型为，判断系统的稳定性。 num=[1 7 24 24] den=[1 10 35 50 24] G=tf(num,den) p=eig(G) p1=pole(G) r=roots(den) 3、单位负反馈系统的开环传递函数为，绘制根轨迹图，并求出与实轴的分离点、与虚轴的交点及对应的增益。 num=1 den=conv([1 2.73 0],[1 2 2]) rlocus(num,den) axis([-8 8 -8 8]) figure(2) r=rlocus(num,den); plot(r,-) axis([-8 8 -8 8]) gtext(x) gtext(x) gtext(x) Simulink仿真结果如下： 4、已知系统的开环传递函数为，绘制系统的Bode图和Nyquist,并能够求出系统的幅值裕度和相角裕度。 s=tf(s) G=5*(10*s+1)/(s*(s^2+0.2*s+1)*(0.5*s+1)) figure(1) bode(G) grid figure(2) nyquist(G) grid axis([-2 2 -5 5]) Simulink仿真结果如下： Bode图 Nyquist图 5、考虑如图所示的反馈控制系统的模型，各个模块为 ，，，用MATLAB语句分别得出开环和闭环系统的阶跃响应曲线。 num1=[4] den1=[1 2 3 4] G1=tf(num1,den1) num2=[1 -3] den2=[1 3] G2=tf(num2,den2) num3=[1] den3=[0.01 1] G3=tf(num3,den3) G=G1*G2 G0=feedback(G,G3) step(G0) [y,t]=step(G0) plot(t,y) figure(2) step(G) [y,t]=step(G) plot(t,y) Simulink仿真结果如下： 开环系统的阶跃响应曲线 闭环系统的阶跃响应曲线 二）控制方法训练 1、微分先行控制 设控制回路对象，分别采用常规PID和微分先行PID控制后系