第二章(模型).ppt

[例1] ＋ IR1(s) IC(s) U2(s) R2 I(s) 1/R1 Cs U1(s) － 二、由系统方框图求系统传递函数的方法 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 ⑴利用方框图的等效变换 ⑵利用梅逊公式 主要有两种： 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例2] － － k2 Θo(s) － k1 Θi(s) Θi(s) － － k2 Θo(s) － k1 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 － － k2 Θo(s) － k1 Θi(s) 或 [例3] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 求解输入为Θi(s) 的传递函数时，将忽略MN(s)的作用，可视为零。 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例3] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) 求输入为MN(s)的传递函数时 KA Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) Ua (s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例4] 参见教材P45的例2-19（略） KA Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) Ua (s) 求解输入为MN(s) 的传递函数时，将忽略Θi(s)的作用，可视为零。 课后作业： P69: 2-7； P72: 2-15 （要求用等效变换方法做） 预习 梅逊公式 2、利用梅逊公式求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1)、信号流图术语 ※通路：沿支路箭头方向 穿过各相连支路的路径。 G1 G2 Xi(s) Xo(s) ※前向通道：从输入节点到 输出节点的通路上通过任何 节点不多于一次的通路。 ※回路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路 ※不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路。 2、利用梅逊公式求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 2)、梅逊公式 梅逊公式 式中 G: 系统总增益（总传递函数） n: 前向通路数 Pk: 第k条前向通路总增益 系统特征式. △为特征式: △=1 - ∑La + ∑Lb Lc - ∑Ld Le Lf + …… 其中： ――所有不同回路增益乘积之和； ――所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； ――所有任意三个不接触回路增益乘积之和。 : 为第k条前向通路特征式的余因子，即在 中将与第k条前向通道相接触的回路赋零值后求得的，称为第k条前向通路特征式的余因子 。 △k 2、利用梅逊公式求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 梅逊公式 Pk 是指从输入端到输出端第k条前向通路的传递函数 △为特征式: △=1 - ∑La + ∑Lb Lc - ∑Ld Le Lf + …… 式中, ∑La是指所有不同回路的“回路传递函数”之和 Ⅲ Ⅱ Ⅰ ∑Lb Lc是指两两互不接触回路的“回路传递函数”积之和 ∑ Ld Le Lf 是指所有三个互不接触回路的“回路传递函数”积之和 G1 G2 Xi(s) Xo(s) [例] 2、利用梅逊公式求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 △k是指特征式△中, 将与第 k 条前向通路相接触的“回路传递函数”所在的项代以零值 ( 或除去 ) 以后的余子式。 梅逊公式 Ⅲ Ⅱ Ⅰ G1 G2 Xi(s) Xo(s) [例] 2、利用梅逊公式求系统传递函数 [例1] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 2、利用梅逊公式求系统传递函数 [例1] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 2、利用梅逊公式求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 I2(s) U2(s) I1(s) － Uc1(s) － － U1(s) [例2] R(s) C(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) G1(s) L1= –G1 H1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(