第六章GPS卫星导航系统的载体速度测量、姿态测量和时间测量分解.pptVIP

第七章载体速度测量、姿态测量以及时间测量 7.1 GPS接收机的载体速度测量 7.2 GPS接收机确定载体姿态 7.3 GPS时间测量 结论 7.3 GPS时间测量 7.3 GPS时间测量 授时的发展 时间服务是国家的基本技术支撑，而高精度时间传递与同步是其主要的部分。统计分析表明;原子钟性能每七年提高一个数量级。伴随着原子钟技术的快速发展，时间同步手段也因为通信技术的神速发展，而不断进步，精度不断提高。 7.3 GPS时间测量 授时的发展 1）1905年，美国首先实现了短波无线电播时，解决了大范围时间比对问题，比对精度为毫秒级。短波无线电播时作为时间比对的主要手段长达半个多世纪。在此期间，时钟从天文摆钟发展成石英钟、氨分子钟、艳原子钟。钟的特性有几个数量级的提高。显然，短波授时不能适应时钟发展的要求。 2）1958年，LORAN-C长波导航系统开始工作，它的时间同步精度达到微秒级。但是，由于LORAN-C系统覆盖范围和精度有限，远不能满足科学研究和科学发展的需要。目前罗兰C在相应领域已经处于次要地位，而以GPS为代表的星基导航则占据主导地位 7.3 GPS时间测量 授时的发展 3）自从1957年第一颗人造卫星上天，人们就探讨用卫星进行时间同步的可能性。1960年8月，美国海军天文台(USNO)用回声1号(ECH01)进行单向法比对，由于时延计算不准，结果不理想。但是，这是利用卫星进行时间传递的第一次尝试。 7.3 GPS时间测量 授时的发展 4） 通过互联网络进行标准时间信号的传递一一网络授时，是计算机通信技术特别是Internet技术发展的产物。20世纪80年代后期，NIST率先开始了网络授时技术的研究。90年代该技术得到了迅速发展。网络授时由于路径时延不易准确扣除，所以精度较低。通常情况下，广域网上为几百毫秒，局域网内为ms量级。但由于普通电脑时钟的守时性能很差，因此网络授时就提供了一种最方便、快捷的方法来使用户终端时间与标准时间服务器保持 7.3 GPS时间测量 授时的重要性 精密定时应用的领域和数量正在以令人吃惊的速度增长。目前，每年生产和销售的精密定时产品数量为数十亿。世界已经进人信息时代，精密定时是管理信息流动的心脏，因此从总体上讲，整个社会需要可靠、强壮和廉价的定时系统。 实际上，精密定时是随着石英晶体振荡器和石英晶体滤波器的发明而产生，这两种器件是对我们社会有着巨大而深远影响的无线电、雷达和电视的极为重要的部件。现在我们可以史无前例地使用手持型GPS接收机进行导航;然而GPS的心脏便是原子钟时间同步系统。 * 7.1 GPS接收机的载体速度测量 GPS接收机的载体速度测量，可以用两种方法来实现，一种称为平均速度法，一种称为多普勒频移法 载体的速度大小为： 在动态定位过程中，定位与测速可以同时实现，只是在速度计算中，时间间隔应取得合适，过长或者过短，都会使平均速度不能较正确的近似载体的实际速度。 7.1 GPS接收机的载体速度测量 平均速度对于高速飞行的载体速度描述来说，其正确性一般不如对低速运动载体的速度的描述，因此平均速度只适用于船舶导航、陆地车辆导航等，对于飞机速度导航参数，常用多普勒频移的方法 7.1 GPS接收机的载体速度测量 7.1 GPS接收机的载体速度测量 如果观测卫星的速度为已经量，且用户接收机同时观测了4颗卫星，则根据上面的方程可以求解载体的运动速度，其误差方程可以写为： 7.1 GPS接收机的载体速度测量 7.1 GPS接收机的载体速度测量 7.1 GPS接收机的载体速度测量 7.1 GPS接收机的载体速度测量 载体速度测量的精度分析（1）： 7.1 GPS接收机的载体速度测量 载体速度测量的精度分析（2） ： 7.1 GPS接收机的载体速度测量 载体速度测量的精度分析（5）： 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 测量原理 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 在飞机的头部和尾部纵轴方向安装两根GPS天线，两根GPS天线接受中心之间的连线称为基线，通过此天线，只能确定飞机相对于当地地理系的两个姿态角：方位角和俯仰角，而飞机的横滚角是无法确定的，若在飞机的机翼方向上在加装一根GPS天线，则可确定飞机的横滚角 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 将两个相位方程相减，可得到站际单差观测方程： 7.2 GPS接收机的载体姿态测量 实际上，在测量中，装于飞机上的多根天线共用一台GPS接收机，故天线1和2的GPS接收机钟差是同一个钟差，同时，飞机机体上的天线之间的距离相当短，由GPS卫星J到基线两端天线的载波相位传播路径几