9第九章非线性控制系统3.0版.pptVIP

9.3 描述函数法 例9-13 已知一个非线性控制系统的线性部分的传递函数为 考虑（1）理想继电器（2）滞环继电器，试确定自持振荡。 A: (X*,?*)=(1.27, 4.36) A: (X*,?*)=(2.32, 3.2) N(X*+ ?X)没被G(j?)包围，稳定； N(X*- ?X)被G(j?)包围，不稳定； 两个交点A确定的极限环稳定，系统稳定的自持振荡分别为： 9.3 描述函数法 9.3.5　综合问题举例 例9-14 考虑如图9-33(a)所示的非线性三阶控制系统。 分析系统存在的自振，并设计串联校正装置消除系统的自振，从而使系统稳定。 解: 在复平面上绘出-1/N(X)和G(j?) 不稳定 稳定，有自持振荡 9.3 描述函数法 校正后的系统中没有自持振荡，并且系统是稳定的。 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 求解微分方程可调用的函数ode45(), 格式如下： [tout, yout]=ode45(odefun, tspan, y0) 例9-15 考虑如图所示有死区加滞环的继电器特性的非线性系统, 其中, d=4,m=0.25,M=1,K=1,T=1.25，试用 MATLAB辅助分析系统在阶跃信号r(t)=10?1(t)作用下的运动。 解：具有死区加滞环的 继电器特性如下： 9.4.1 绘制非线性控制系统的相轨迹和相平面图 9.4 利用MATLA