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第八章 地球坐标参照系 8.1 基本概念 8.2 常用坐标系 8.3 坐标系转换 8.4 基准转换 8.5 常用地球参照系和参考框架 8.1 基本概念 地形面、参考椭球面和大地水准面 坐标和坐标系 坐标（Coordinate) -定义：用在一个给定维数的空间中，相对一个参照系来确定点的位置的一组数。 坐标系(Coordinate System) -定义：是一种在给定维数的空间中用坐标来表示点的方法，它是测量参照系的核心数学元素。 -类型： 笛卡儿坐标系和曲线坐标系 位置基准和坐标参照系 基准（Datum) -定义：一组用于描述其他量的量。 位置基准 -定义：用于描述空间位置的基准。在测量定位中，被用做基准的量通常是作为测量或计算基础的点、线或面。如： 用于定义天体参照系的天球、赤道面、黄道面、春分点； 用于定义大地坐标系的参考椭球及其定位和定向； 用于定义高程参照系的大地水准面。  坐标系转换与基准转换 两种类型的坐标系转换 -坐标系转换与基准转换 坐标系转换 -同一点的坐标在相同基准或坐标参照系下由一种坐标系下的坐标转换为另一种坐标系下的坐标，如在同一坐标参照系下的空间直角坐标与大地坐标间的相互转换。 -实际上是不同坐标表达方式间的变换。 坐标系转换与基准转换 8.2 常用坐标系 8.2.1 空间直角坐标系/笛卡儿坐标系 笛卡儿坐标系 -坐标轴相互正交的坐标系。 空间直角坐标系 -三维笛卡儿坐标系 测量中的空间直角坐标系 8.2.2 大地基准与大地/椭球坐标系 大地/椭球坐标系 -定义：以大地基准为基础建立的坐标系。由于大地基准又以参考椭球为基础，因此，大地坐标系又被称为椭球坐标系（Ellipsoidal Coordinate System). -大地坐标 大地纬度（B） 大地经度（L） 大地高/椭球高（H） 8.2.3 站心坐标系 站心坐标系（Topocentric Coordinate System) -定义：以测站为原点的坐标系 -类型：站心直角坐标系和站心极坐标系 站心坐标系 站心直角坐标系 -原点位于P0； -U轴与过P0点的参考椭球面的法线重合，方向向上； -N轴垂直于U轴，指向参考椭球的短半轴； -E轴垂直于U轴和N轴，最终形成左手系； -在站心直角坐标系下点的N、E、U坐标为该点在三个坐标轴上的投影长度。 站心坐标系 站心极坐标系 -NP0E平面为基准面； -极点位于P0； -极轴为N轴； -点在站心极坐标系下的坐标用极距（R-由极点到该点的距离）、方位角（A-在基准面上，以极点为顶点，由极轴顺时针方向量测到 P0S在基准面上投影的角度）、高度角（EL-极点与该点连线与基准面间的夹角）表示。 8.3 坐标系转换 一.空间直角坐标与大地坐标间的转换 二.空间直角坐标与站心直角坐标间的转换 三.球面坐标与平面坐标间的转换  总结 一.一些基本概念 二.常用坐标系 三.三类坐标系间的相互转换 8.4 基准转换 基本变换数学表达 平移变换 基本变换数学表达 缩放变换 基本变换数学表达 旋转变换 8.4.1 布尔沙-沃尔夫模型-七参数法 概述 布尔沙-沃尔夫(Bursa-Wolf)模型 该模型共采用了七个参数 3个平移参数 3个旋转参数(也被称为3个欧拉角) 1个尺度参数 又被称为 七参数转换(7-Parameter Transformation) 七参数赫尔墨特变换(7-Parameter Helmert Transformation) 布尔沙模型-七参数法 转换过程 布尔沙模型-七参数法 布尔沙模型-七参数法 布尔沙模型-七参数法 转换模型 转换公式还可以进一步表示为: 布尔沙模型-七参数法 转换参数的确定 -原理 通过公共点-具有两个不同坐标系坐标的点 至少需要三个公共点 将公共点的坐标差作为伪观测值,确定转换参数. -数学模型 进一步对转换公式进行整理,可得 8.4.2 莫洛金斯基模型 概述 -莫洛金斯基模型(Molodensky) -模型共用了7个参数(不过定义与布尔沙模型有所不同) 三个平移参数; 三个旋转参数(也被称为3个欧拉角); 1个尺度参数 莫洛金斯基模型 转换模型 莫洛金斯基模型 转换模型 8.4.3 几点说明 两种模型的转换结果是等价的,但在实际应用过程中，还是有所差异. 布尔沙模型在进行全球或较大范围的基准转换时较为常用,但旋转参数与平移参数具有较高的相关性。 采用莫洛金斯基模型可以克服这一问题,因为其旋转中心可以人为选定.