现代控制理论MATLAB编程.docVIP

现代控制理论实验报告 姓名： 班级： 学号： 目 录 实验设备 实验目的 实验步骤 实验设备PC计1台，MATLAB软1套。 二、实验 1.学习统状态间表达式统状态间表达式与传递数相转换 2.通过编机调试统状态间表达式与传递数相转换 3.学习MATLAB实验骤3、给阶统结图?（s）== （2）若K=10，T=0.1，仿真给出阶跃下的系统输出响应 把K?T代入方程得Φ（S）=??=????????????????? 1）MATLAB命令得出的系统响应曲线在MATLAB上输入下列指令：?num=[100];?den=[1,10,100];?step(num,den)程序运行后显示的时域动态响应曲线（如图2）?????????????图为 时域动态响应曲线????? ? 2）、用进行Simulink进行仿真 ?启动Simulink并打开一个空白的模块编辑窗口，画出所需模块，并给出正确参数，将画出的所有模块链接起来（如图1），构成一个原系统的框图描述（如图3）。选择仿真控制参数，启动仿真过程。仿真结果示波器显示如图4。?????????图3二阶系统的Simulink（仿真）??????????? ???图4仿真结果示波器显示（仿真输出） （3） 调整比例系数K，使之从零开始增加。同时，观察仿真曲线的变化，并给出过阻尼、临界、欠阻尼的条件。 当K=0时的仿真曲线 当K=1时的仿真曲线 当K=2.5时的仿真曲线 当K=3.5时的仿真曲线 当K=4时的仿真曲线 根据调整比例系数K，使之从零开始增加，同时观察仿真曲线的变化，得出以下结论； 过阻尼的条件：K2.5时； 临界阻尼条件：K=2.5时; 欠阻尼的条件：K2.5时。 （4）、列写状态方程，计算状态转移矩阵。 　1)状态方程　　　在MATLAB上输入下列指令：　　　?num=[100];　　　?den=[1,10,100];　　　?G=tf(num,den);　　　?sys=ss(G)　　　语句执行结果为：?　　　a?=?　　　??????????x1?????x2　　　???x1???? -10? ?-12.5　　　???x2??????8??????0　　　b?=?　　　???????u1　　　???x1???4　　　???x2???0　　　c?=?　　　??????????x1?????x2　　　???y1??????0? ?3.125　　　?? 　　　d?=?　　　???????u1　　　???y1???0 （2）状态转移矩阵 syms s x0 x tao phi phi0; A=[0 1;-2 -3];I=[1 0;0 1];B=[4;0]; E=s*I-A;C=det(E);D=collect(inv(E)); phi0=ilaplace(D) phi0 = [ -exp(-2*t)+2*exp(-t), 2*exp(-3/2*t)*sinh(1/2*t)] [ -4*exp(-3/2*t)*sinh(1/2*t), -exp(-t)+2*exp(-2*t)] （5）、判断系统可控性与客观性。 在MATLAB上输入下列指令： 　　　 A=[-10 -12.5;8 0]; 　　　 B=[4;0]; 　　　 C=[0 3.125]; 　　　 Qc=ctrb(A,B) 　　　Qc = 　　　 4 -40 　　　 0 32 　　　 Qo=obsv(A,C) 　　　Qo = 　　　 0 3.1250 　　　 25.0000 0 　　　 Rc=rank(Qc) 　　　Rc = 　　　 2 　　　 Ro=rank(Qo) 　　　 　　　Ro = 　　　 2 　　　从计算结果可以看出，系统能控性矩阵和能观测性矩