自动控制原理实验报告《线性控制系统时域分析》.docVIP

实验一 线性控制系统时域分析 设控制系统如图1　所示，已知K＝100，试绘制当H分别取　H＝0.1　，0.2　0.5，　1,　2，　5，　10　时，系统的阶跃响应曲线。讨论反馈强度对一阶系统性能有何影响？ 　　　 图1 答: A、绘制系统曲线程序如下：s=tf(s); p1=(1/(0.1*s+1)); p2=(1/(0.05*s+1)); p3=(1/(0.02*s+1)); p4=(1/(0.01*s+1)); p5=(1/(0.005*s+1)); p6=(1/(0.002*s+1)); p7=(1/(0.001*s+1)); step(p1);hold on; step(p2);hold on; step(p3);hold on; step(p5);hold on; step(p6);hold on; step(p7);hold on; B、绘制系统阶跃响应图： 结论：值依次为、、、25、响应曲线。曲线默认从第一到第颜色蓝黑，图中随着得增大上时间减小，时间减小，有更高的快速性，设已知＝4，试绘制当阻尼比分别取0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1, 　1.5, 2, 5 等值时，系统的单位阶跃响应曲线。求出取值　0.2　，0.5　，0.8时的超调量，并求出取值　0.2　，0.5　，0.8，1.5，5时的调节时间。讨论阻尼比变化对系统性能的影响。 答： A、绘制系统曲线程序如下：s=tf(s); p1=16/(s^2+1.6*s+16); p2=16/(s^2+3.2*s+16); p3=16/(s^2+4.8*s+16); p4=16/(s^2+6.4*s+16); p5=16/(s^2+8*s+16); p6=16/(s^2+12*s+16); p7=16/(s^2+16*s+16); p8=16/(s^2+40*s+16); step(p1);hold on; step(p2);hold on; step(p3);hold on; step(p4);hold on; step(p5);hold on; step(p6);hold on; step(p7);hold on; step(p8);hold on; B、绘制系统阶跃响应图： C、取值为0.2、0.5、0.8、1.5、5时的参数值。 % 16.3% 1.52% 0% 0% 调节时间（）：欠阻尼条件下随着阻尼比一个最佳值使得系统欠阻尼时小性最佳，时间和调整时小，系统快速性快。在条件下随着增加超调量较好，但是调整时间增，快速性。：绘制系统曲线程序如下：s=tf(s); p1=16/(s^2+1.6*s+16)*(1/s); p2=16/(s^2+3.2*s+16)*(1/s); p3=16/(s^2+4.8*s+16)*(1/s); p4=16/(s^2+6.4*s+16)*(1/s); p5=16/(s^2+8*s+16)*(1/s); p6=16/(s^2+12*s+16)*(1/s); p7=16/(s^2+16*s+16)*(1/s); p8=16/(s^2+40*s+16)*(1/s); step(p1);hold on; step(p2);hold on; step(p3);hold on; step(p4);hold on; step(p5);hold on; step(p6);hold on; step(p7);hold on; step(p8);hold on; B、绘制系统响应图如下： 图2 当控制器传函分别为时，试绘制出输入信号分别为单位阶跃和单位斜坡时系统的响应曲线，并求出对应的稳态误差。 答：绘制系统响应曲线程序如下t=0:0.1:20; s=tf(s); p1=1/(s+1); p2=(1/s)*p1; p3=((4*s+1)/s^2)*p1; y1=feedback(p1,1); y2=feedback(p2,1); y3=feedback(p3,1); step(y1,t);hold on; step(y2,t);hold on; step(y3,t);hold on; n1=step(y1,t); n2=step(y2,t); n3=step(y3,t); er1=1-n1(length(t)); er2=1-n2(length(t)); er3=1-n3(length(t))； B、绘制系统阶跃响应如下图C、系统响应误差如下 er1= 0.500000000000000000； er2= -2.42939948020826e-05； er3= 0.000335246741