(西工大)大学物理课件：刚体力学.ppt

(2) 均匀细圆环绕其对称轴的转动惯量. 已知: 半径 R, 总质量 m . dm R (3) 空心圆柱绕其对称轴的转动惯量. 已知: 内半径 R1, 外半径 R2 , 高 l , 总质量 m . r dr R1 R2 o l 该式同样适用于薄圆盘 设其密度为 在半径为 r 处, 取厚度为 dr 的薄层为质量元 计算转动惯量的一般步骤 质量密度为 取体积元 则质量元 直角坐标系 球坐标系 转动惯量 常见规则刚体的转动惯量 薄圆盘 R1 R2 l 圆柱 细棒 细棒 例1. 求半经为 R 、质量为 m 的均匀圆环, 对于沿直径转轴的转动惯量. 解: 圆环的线密度为 在环上取长度元 dS, 相应的质量元 dm , dm 距转轴 r, 则 例4. 在半径分别为 R1 和 R2 的阶梯形滑轮上反向绕有两根轻绳, 分别悬挂质量为m1、m2的物体. 如滑轮与轴间摩擦不计, 滑轮转动惯量为I. 求滑轮的角加速度 β 及两绳中的张力T1与T2. y 解: 取向下为坐标轴正方向, 相应地顺时针向亦为正. 隔离体受力分析如图. 由牛顿定律和转动定律列方程如下 且线量与角量之间的关系为 y 联立求解得 例5. 物体 A、B 质量分别为 m1和 m2 , 用一轻绳相连, 绳子跨过质量为 M、半径为 R 的匀质定滑轮 C. 如A下降, B 与水平桌面间的滑动摩擦系数为 μ , 且绳与滑轮之间无相对滑动, 求系统的加速度及绳中的张力 T1 和 T2 . y x o 解: 建立如图坐标系, 并取顺时针向为正方向. 隔离体受力分析如下图. 由牛顿定律和转动定律列出动力学方程: 整理以上方程有: 又由运动之间的联系可得: 联立解得: §5.5 角动量定理与 角动量守恒定律 根据转动定律 其中 为刚体对该转轴的角动量或动量矩. 角动量定理: 刚体在定轴转动过程中, 角动量的增量等于外力矩作用在刚体上的冲量矩. 一般地, 有 称为力矩对转轴的冲量矩 冲量矩: 外力矩对时间的累积. 由角动量定理: 角动量守恒定律: 刚体在定轴转动时, 若受到的合外力矩为零, 则其角动量保持不变. I1 ?1 F1 I2 ?2 F2 ? I1+ I2 若 恒矢量 作用前角动量 作用后角动量 第5章 刚体力学初步 前4章给出了质点运动状态变化的有关规律. 本章介绍具有一定形状和大小物体的机械运动规律. 既然任何物体可看成是由大量质点组成的, 那么前面的理论在本章中依然有效. §5.1 刚体运动学 §5.2 刚体平动动力学 §5.3 质心与质心运动定律 §5.4 刚体绕定轴的转动 §5.5 角动量定理与角动量守恒定律 §5.6 定轴转动的动能定理 与机械能守恒定律 1. 刚体 物理模型: 物体在相互作用及运动过程中, 其大小和形状均不发生变化. 推论: 刚体内任意两点间的距离不变. 2. 刚体的运动 §5.1 刚体运动学 刚体的一般运动=平动+定轴转动 平动: 刚体运动过程中, 通过其内任一条直线的方位始终保持不变. 特点: 刚体平动时, 内部各点运动规律完全相同. 因此, 描述质点运动的物理量(如位移、速度和加速度)均可用来描述刚体的运动. 刚体内任意质点的运动可代表整个刚体的平动. 转动: 刚体转动时, 各个质点都绕同一直线(转轴)作同角速度的圆周运动. 定轴转动: 转动过程中转轴固定不动. 质心轴: 通过质心(质量中心)的转轴. 特点: 定轴转动时, 刚体转轴上各点保持不动. 虽然轴外各点在同一时间 dt 内移动的弧长不同, 但其角位移 d? 却相等. 因此, 描述刚体定轴转动可采用角位移、角速度、角加速度等物理量. 3. 描述刚体转动的物理量 角位移: 在时间间隔 ?t 内, 刚体中任一点相对于某一特定转轴转过的角度为??. z ?? x o 特征: (1)角位移 ?? 是相对于某一特定转轴而言的. (2) 瞬时角位移 d? 符合矢量运算法则. d? x y z o 角速度: 大小为在某一时刻 t 附近的单位时间间隔内, 刚体上任一点角位移的大小; 其方向在转轴方位, 可用右手螺旋法则确定. 特征: (1) 角速度是矢量, 它反映了刚体转动过程中角位移随时间变化的规律. (2) 定轴转动时转轴方向确定, 角速度的方向可用正负表示, 即满足标量运算法则. 角加速度: 角速度的时间变化率, 即 对定轴转动有 速度和角速度的关系: 以转轴上某点 O 为参考点 加速度和角速度、角加速度的关系: 对定轴转动有 定轴转动 直线运动 角位移φ 位移 x 角速度ω 速度v 角加速度? 加速度 a 对