009第九章 刚体的平面运动.doc

第9章　刚体的平面运动 前面我们讨论了刚体的两种基本运动平动和定轴转动例8-1 在图8-5所示的四连杆机构中，，，，已知曲柄以匀角速度绕轴转动。试求在图示位置时，杆的角速度以及摆杆的角速度杆和作定轴转动，杆作平面运动。由作定轴转动可知点的速度的大小为，方向垂直于，水平向左。?杆作平面运动，取点为基点，由基点法得点速度的矢量表达式为 式中的大小和方向均为已知，点相对于基点的速度的方向与垂直，点的速度与垂直。这样上式中四个要素是已知的，在点作出其速度平行四边形如图8-5所示，作图时应注意使位于平行四边形的对角线上由几何关系得 于是得到此瞬时杆AB平面运动的角速度为 摆杆绕轴转动的角速度为 转向如图8-5所示。如果本题只需求摆杆角速度，则可用速度投影定理求 得 结果与上面相同。 例8-2 曲柄连杆机构如图8-6所示，。如曲柄以匀角速度转试求当时点的速度和杆的角速度。连杆作平面运动，以点为基点，则点的速度为 式中，方向垂直于指向左上方；水平向左，垂直。再注意到当时，恰好与垂直，恰沿连线，故其速度平行四边形如图8-6所示。由图可得 根据，可得此瞬时杆平面运动的角速度为 为顺时针转向。本题如只需求点B的速度，则也可应用速度投影定理求解，请读者自行分析。 例8-4 双摇杆机构中，。在图8-8所示瞬时，杆铅直，杆、水平，杆与铅垂方向成角。已知杆的角速度为，杆的角速度为。试求该瞬时连杆和的连接点的速度?根据题意，摇杆绕轴作定轴转动，点的速度的大小为，方向水平向右。杆绕轴作定轴转动，点的速度的大小为，方向铅直向下。点速度的大小和方向均未知，用两分量、表示，如图8-8所示。 由速度投影定理，杆上、两点的速度在连线上的投影相等，即 同样，杆上、两点的速度在连线上的投影相等，即 得 的大小为 与水平线的夹角 例8-6 曲柄滑块机构如图8-16所示，曲柄绕固定轴以匀角速度转动，设转角，杆长,。试求、以及任一瞬时时，连杆的角速度和滑块的速度。曲柄作定轴转动，连杆作平面运动，滑块只能在水平滑槽内滑动。点的速度大小恒为；滑块的速度沿滑槽的中心线，方向始终水平，但大小未知。当时，的方向垂直于铅直向上，如图8-16b所示。过点作速度的垂线（此线与重合）；再过点作滑槽中心线的垂线，两垂线相交在点，即该瞬时杆的速度瞬心与点重合。此时，滑块的速度等于零，杆角速度的大小为 顺时针转向当时，曲柄铅直，水平向左，如图8-16c所示。该瞬时、两点的速度、的方向平行且与连线不相垂直，故杆作瞬时平动。由瞬时平动的特点知，此时杆的角速度等于零，滑块的速度大小为 方向与相同。也水平向左。在任一瞬时，，过点作速度的垂线 ，再过点作速度的垂线 ，两垂线的交点即为杆的速度瞬心，如图8-16a所示。由几何关系知 又由图可见，求得 此式代入以上两式，最后解出任一瞬时杆的角速度、滑块的速度的大小分别为 方向如图8-16a所示。例8-7 平面连杆滑块机构中，；在图8-17所示瞬时，、、和、分别在两水平线上，此时，滑块的速度大小为，方向水平向左。试求该瞬时杆及杆的角速度。杆和分别绕轴和作定轴转动，杆和作平面运动。欲求杆的角速度，须先求出点的速度；而欲求杆的角速度，则应先求出点的速度分析作平面运动的杆，已知端的速度，而点为杆上的一点，故垂直于，如图8-17所示。作、两点速度矢量的垂线，得交点，即图示瞬时杆的速度瞬心与点重合。杆的角速度和点的速度分别为 的角速度为 为顺时针转向，如图8-17所示杆作平面运动，其上、两点的速度方向如图8-17所示。过点作速度的垂线（即作的延长线）；再过点作速度的垂线（即作的延长线），两垂线相交于点，这就是图示瞬时杆的速度瞬心。由几何关系知 于是该瞬时杆平面运动的角速度为 点的速度大小为 得杆定轴转动的角速度为 为逆时针转向，如图8-17所示。例8-8 如图8-19a所示的曲柄连杆机构中，已知连杆长，曲柄长，以匀角速度绕轴转动。试求在图示位置时滑块的加速度和连杆的角加速度。杆作平面运动，图示位置时速度瞬心在点，如图8-19a所示。杆的角速度为 以点为基点，由有点B的加速度的矢量合成式为 式中，因为曲柄作匀速转动，故点A的加速度的方向由指向，大小为 的方向由指向，大小为 的方向垂直于杆，指向假设如图；的方向沿滑槽中心线，指向假设向左。沿方向作轴，铅直向上作轴，如图8-19b所示。分别向轴和轴投影，得 解得 所得结果都是正的，表示实际方向与图中的假设方向相同，如图8-19b所示。 例8-9