08第八讲 信息融合与目标跟踪课件 状态估计-常系数滤波.ppt

第八讲 状态估计—常系数滤波 * 常系数α-β和α-β-γ滤波器 一、目标运动模型 对于匀速和匀加速运动的目标， 有目标运动模型 式中，w(k)为均值为0、方差为σ2的高斯白噪声， T 为对目标的采样周期。 * 二、常系数α-β和α-β-γ滤波器 对于匀速运动的目标，可以采用方差和最小的准则进行滤波和预测，即α-β和α-β-γ滤波器。  常系数α-β滤波器定义如下。 滤波方程： 预测方程： * 滤波方程和预测方程也可以分别写成如下形式： 滤波器和预测器如图所示。 * α-β位置平滑滤波器流程图 * α-β预测器流程图 * 常系数α-β-γ滤波器定义如下： 滤波方程： 预测方程： * 对α-β-γ滤波器， 滤波和预测方程也可写成 α，β，γ为系统增益，分别称为位置增益、速度增益和加速度增益。 * 三、常系数α-β和α-β-γ滤波器的系数 α-β和α-β-γ滤波器的系数可以通过频域分析得到。  1. α-β滤波器的系数 2. α-β-γ滤波器的系数 * 式中： ω0——滤波器的固有频率； ωd——滤波器的阻尼固有频率； ξ——阻尼系数； d——滤波器的实根。