Petri网理论在PLC程序设计中的应用研究(精选).docVIP

Petri网理论在PLC程序设计中的应用研究 王泳1, 王广2, 刘东晓3 (1平顶山师专物理系，河南平项山，467000；2平项山工学院电气与电子工程系、河南平项山，467001；3平项山工业职业技术学院机电工程系，河南平项山，467001) [摘 要]：Petri网是一种解决并发、离散系统的数学建模方法，Petri网可以对PLC程序中具有竞争、协调的并发系统进行描述、分析、建模，并利用Petri网直接设计PLC程序。 [关键词]: Petri网、PLC、竞争、控制 l Petri网理论 Petri网理论是由德国科学家Carl．Adam．Petri博士于1962年提出的一种解决并发、离散系统的建模方法，后来称之为Petri网模型[1]。目前已广泛应用于机械、通信、计算机、模糊控制等各种领域。Petri网作为一种图形化和数学化的建模工具，能够提供一个集成的建模、分析和控制环境，为系统的设计提供便利。 Petri网是一种特殊的含有位置和转换的有向图，它包括两类节点：位置(Place)，用一个圆圈表示；转移(Transition)，用一短直线表示。Petri网可表示为： PN={P，T，F，K，W，M0}其中： P={P1，P2，…，Pm}是有限的位置集合； T={t1，t2，…，tn}是有限的转移集合； F=(P×T)((T×P)， 是弧的集合； K：P→N+( {ω}，是位置容量函数； K(P)=ω表示P的容量为无穷，N+={l，2，…} W：F→N+，弧上权， Mo：P→N，初始标志，要求：P(T=ф，P(T≠ф， (P，T，F)称为PN的基网，记为N。[2] 图1 Petri网模型 Petri网模型见图1。 2 Petri网控制器的设计 利用PLC实时模拟Petri网运行，即可实现Petri网控制。其设计步骤如下： (1)、首先将各个独立运行的子系统(例如机床、机器人、自动导向车、传送带等)按照规定的工作顺序，采用状态图或功能图设计出基本Petri网。 (2)、根据设计要求，对并行单元进行协调设计。 (3)、根据设计要求，对含有竞争的Petri网进行竞争设计。 PLC实际控制系统中，主要存在三种类型的功能元件：执行元件、主令元件、控制器。 Petri网用于构成主令元件与执行元件之间的逻辑关系，执行元件和外来动作控制必然使主令元件发出信号，表示执行元件的任务已经完成。PLC根据Petri网运行，实时接受传感器信号作为主令信号并按照Petri网确定的关系，决定执行元件是否动作，从而达到Petri网作为控制器的目的。 2.1竞争控制的Petri网设计 竞争控制是指两个以上的动作共同使用一种资源，而这种资源一次仅能为一个动作服务，当两个以上的动作同时要求服务就产生了竞争。 竞争控制方法主要是先将独立运行的单元按照运行的顺序，设计出Petri网，然后针对各个独立运行单元中共用的资源设计一个资源位置元素，表示该资源是否已被占用，以此解决竞争问题。 竞争程序的设计主要有两种类型，一种是并发型，即谁先到就选择谁；另一种是循环型。Petri网在设计时，将其竞争标志位置用辅助继电器代表，对于并发类型仅需要一个辅助继电器表示，其进入条件是各个竞争顺序进程的退出条件进行逻辑加(相或)，退出条件是各个进程的进入条件进行逻辑乘(相与)；对于循环类型是按照一定的顺序处理竞争。对于竞争系统，有几个竞争过程就需要几个竞争标志，每个标志用一个辅助继电器表示，进入条件为上一个进程的退出条件，退出条件为下一个进程的进入条件。 2.2 竞争控制的Petri网实例设计 下面以柔性制造单元(FMS)的系统控制为例，介绍竞争控制的Petri网设计。[3] 某一柔性制造单元，同时加工两种零件。单元中有三台机器(M2、M3、M4)，一个机械手(M1)，输入零件仓库(I1,I2)，输出零件仓库(O1、O2)。每个机器均有输入、输出缓冲区(Si，Si)，其加工顺序如下： 零件1按照M1、M2、M1、M3、M1、的过程加工； 零件2按照M1、M2、M1、M4、M1的过程加工。 （1） Petri网设计 该柔性制造单元有两个加工顺序：加工零件1和加工零件2。其物流过程如下： 零件1： I1、S2、M2、S2、M1`、S