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第一章 1.计算机控制系统的组成。 由控制器、D/A转换器、执行机构、A/D转换器、被控对象等组成。 2.计算机控制系统的分类。 按照功能分为：数据处理系统、直接数字控制系统、监督控制系统、分级计算机控制系统、集散控制系统。 按控制规律分为：程序和顺序控制、比例积分微分控制、最少拍控制、复杂规律的控制、智能控制。 按控制方式分为：开环控制系统和闭环控制系统。 第二章 1.采样的定义，离散系统的定义。 把时间上连续的信号变成时间上离散的采样信号或数字信号的过程称为采样。 离散系统指的是：系统中一处或几处的信号是一串脉冲或数字信号，如采样系统或数字控制系统。 2.采样周期的定义、周期采样、同步周期采样、多速率采样、随即采样的定义。 采样开关相邻两次闭合瞬间的时间间隔T称为采样周期。 周期采样:若在采样过程中T不变，则为周期采样。 同步周期采样：指系统所有采样开关的T都为相等的常数且都同时开闭。 多速率采样：指各采样开关以各自不同的T进行采样。 随机采样：指各采样周期是随机变化的。 3.香农定理的内容、意义及确定。 若是一个带宽为2的有限带宽信号，则由采样信号能够无失真地恢复到原信号的条件为：≥2。其中为采样角频率 意义：采样定理给出了采样后的离散信号能保持原连续信号全部特征所需的最低采样频率。 确定≥2依据：离散信号（采样信号）频谱的主频谱和辅频谱互相分离，不产生频谱混叠。 4.采样保持器的主要作用。 （1）将模拟信号在t=KT时刻的采样值保持到A/D转换结束，减少转换误差； （2）减少D/A输出脉冲特性，保证控制信号输出的连续性； （3）通过一路D/A输出，把信号分配到多路输出，实现多路同步动作； 5.Z变换及Z反变换。 Z变换是用来分析和综合线性离散时间系统的一种数学工具。 连续信号、采样输出信号和单位脉冲序列之间有以下关系： z反变换即如何由象函数F(z)求得序列f(kt)或采样函数f*(t)。 6.Z变换后的性质。 1．线性性质 2.延迟定理 3.超前定理 4.初值定理 5.终值定理 6.复位移定理 7.偏微分定理 7.用Z变换求解差分方程。 解差分方程的步骤： 1、利用超前定理，对差分方程两边取z变换； 2、代入已知条件，整理后得Y(z)的表达式； 3、对Y(z)求z反变换即可得原差分方程的解。 8.采样周期的选择原则及需考虑的因素。 采样周期选择： （1）系统受扰动情况 若扰动和噪声都较小，采样周期T应选大些；对于扰动频繁和噪声大的系统，采样周期T应选小些； （2）被控系统动态特 性滞后时间大的系统，采样周期T应选大些；对于快速系统，采样周期T应选小些； （3）控制品质指标要求 若超调量为主要指标，采样周期T应选大些；若希望过渡过程时间短些，采样周期T应选小些； 影响采样周期选择的因素： （1）加于生产过程的扰动程度； （2）被控过程的动态特性； （3）使用的控制方式和执行机构的类型； （4）被控过程所要求的控制品质指标。 第三章 1.脉冲传函的定义及求取，广义脉冲传函及求取。 脉冲传递函数定义为，在初始条件为零的前提下，系统输出信号的z变换与系统输入信号的z变换之比。 所谓广义对象通常是指保持器环节和被控对象环节串联后所构成的连续时间系统。广义对象的传递函数为 2.中间带采样开关与中间不带采样开关的串联系统的等效求法。 中间带采样开关的串联系统 其中为串联环节的开环脉冲传递函数。 中间不带采样开关的串联系统 其中，G1G2(z)是Z[G1(s)G2(s)]的简化记法。 3.闭环系统的脉冲传函的求取。 4.系统零极点在Z平面上的分布情况对系统性能的影响。 采样系统脉冲传递函数的极点在z平面上的位置，决定了系统动态响应的速度。其中极点的模决定了系统脉冲响应序列是发散的还是衰减的，决定了系统的稳定性。 (1)如果系统所有的极点的模都小于1，或者说系统所有的极点都位于z平面上以原点为圆心，以1为半径的单位圆内，则各项都对应着衰减的脉冲响应序列，随着，各项都趋向于零。因此，系统是渐近稳定的。 (2)反之，若系统中有模大于1的极点，则当时，即使其它项都趋向于零，但是由于相应于模大于1的极点的那项的时间响应趋向于无穷大，造成系统单位脉冲响应也趋向于无穷大，因此系统为不稳定。 5.采样系统稳定性判据。 为了能利用劳斯判据，可以采用W变换。把z平面上的单位圆变成平面上的虚轴,把单位圆的外部变成右半平面，把单位圆的内部变成左半平面，如图所示。这样就可以通过劳斯判据判定平面上位于右半平面的特征根的个数来间接判定采样系统的稳定性。 W变换是一双线性变换，令或，即构成W变换。 朱利-阿斯特隆姆判据 6.采样的稳态误差与什么有关？如何计算？ 采样稳态误差的一方面与系统本身的结构有关，另一方面与外作用特性有关。 采样控制系统的稳态误