2016qt第二章 自动控制系统的数学模型(三)-传递函数.pptVIP

典型环节： 比例环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 微分环节 延迟环节 2.3.6 典型环节及其传递函数 注意图形！！！ 特点：输出量按一定比例复现输入量，成正比。 线性微分方程： y(t)=Ku(t)，K为比例系数或者传递系数。 传递函数： 比例环节 K=-R2/R1 实例：分压器、交流变压器、杠杆、线性放大器、传动齿轮 特点：输出量的变化速度和输入量成正比。 积分方程： 传递函数：（K为比例系数，T为时间常数） 积分环节 积分环节单位阶跃响应： 当输入阶跃函数时，该环节的输出随时间直线增长，增长速度由1/T决定。 当输入突然除去， r(t) t 0 1 c(t) t 0 1 T ? ? 积分停止，输出维持不变，故有记忆功能。 传递函数： 惯性环节 微分方程： 由于惯性的作用，输出不是立刻跟随输入。 注意输出图形、极点位置！！！ 振荡环节 消去中间变量i(t)得到运动方程 传递函数： 回顾例2-1解中的式（2-3）： 式中，T 0，0 ξ 1，?n = 1/T，T 称为振荡环节的时间常数，ξ 为阻尼比，?n为自然振荡频率。振荡环节有一对位于s左半平面的共轭极点： 传递函数为： 或 振荡环节 单位阶跃响应： 响应曲线是按指数衰减振荡的，故称振荡环节。 ?n p1 p2 j?d ?ξ?n j? ? 0 举例：RLC串连电路，平移系统，直流电机 振荡环节 实际物理系统不可避免的消耗能量，所以阻尼系数?总是大于零，即?0 0?1时的输出响应：振幅随时间按指数衰减的振荡，故称为阻尼振荡。 对于?=0为无阻尼理想情况，称为自由振荡。 注意输出图形！！！ ?=0 0?1 ?≥1 特点: 输出量与输入量的导数成正比 微分环节 纯微分器具有预测功能 理想的纯微分关系是很难实现的。 在实际工作中，微分环节可采用近似的实现方法。 微分环节：预示输入信号的变化 问题1：求此系统微分方程以及传递函数 微分环节如何实现？ 问题2：求此系统单位阶跃响应 特点：输出量经一段延时后，完全复现输入信号，即: 微分方程： 延时环节 y(t)=u(t??)，?为常延迟时间 (2-124) 系统中的信号传递和物流输送等都需要花时间，因此，时延是普遍存在的。 流体输送 常时延效果 例2-12: 比例积分校正环节,分别求理想和实际的传递函数. 1）对于理想情况下，设运算放大器的放大倍数 K 为无穷大 2）实际情况下，K不为无穷大，B点的电压不为零， 反相单位阶跃响应： * (5)传递函数的有理分式表示和零极点表示 第二章 控制系统的数学模型 华南理工大学 自动化科学与工程学院 上节回顾：微分方程模型 为什么要建模？ 对哪类系统建模？ 线性定常系统模型 符合线性齐次叠加原理 描述了系统的动态特性本质:时域模型 以时间为自变量，各变量之间的依赖关系 各变量变化量的大小（变量的增量） 各变量的变化趋势（变量的导数） 增量化：相对于平衡状态的偏离量以及偏离量的变化率 线性化：工作点(x0, y0)附近泰勒级数展开 2.3 传递函数 “三域”模型及其相互关系 微分方程 时域(t) 传递函数 复数域(s) 频率特性 频域(?) L(s) L-1(s) F(?) F-1(?) s=j? j? =s 系统 例1 求单位阶跃函数 x(t)=1(t)的拉氏变换。 解： 例2 求单位斜坡函数x(t)=t的拉氏变换。 解： 例3 求正弦函数 的拉氏变换。 解： 例4 求函数x(t)的拉氏变换。 t x(t) 0 A t0 t x1(t) 0 A t x2(t) 0 t0 ?A + 解： x(t) = x1(t) + x2(t) =A?1(t) ? A?1(t ?t0 ) 例5 求 的拉氏变换。 解: ，求x(0)， x(?)。 解： 例6 若 复习拉氏反变换 1.定义 由象函数X(s)求原函数x(t) 2.求拉氏反变换的方法 ① 根据定义，用留数定理计算上式的积分值 ② 查表法 ③ 部分分式法（积化和差） 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 通常m n，a1 , … , an； b0 , … , bm 均为实数。首先将X(s)的分母因式分解，则有 式中p1 , … , pn是 D(s) = 0的根，称为X(s)的极点。分两种情况讨论： 式中ci 是待定常数，称为X(s)在极点si 处的留数。 （2） D(s) = 0有重根。设有r个重根p1 ，则 （1） D(s) = 0无重根。 i = r+1, …, n … 例7