x机器人实训项目2舵机的调试与控制.docVIP

实训项目二 舵机实验目的 1. 学习舵机控制原理 2. 学习R/C舵机控制原理 3. 学习CSD55XX舵机控制原理 4. 学习舵机调试系统的使用 实验要求 1. 通过舵机调试系统对单个舵机及多个串联舵机的ID进行设置 2. 检验电机模式工作是否正常 3. 检验舵机模式工作是否正常 4. 将舵机转轴调整到中位 5. 了解舵机的其他信息1. 使用6个舵机，编号1～6。 2. 控制1号舵机快速正转3秒，然后慢速反转3秒后停止。。. 同时控制1～4号舵机快速正转5秒，然后5号和6号舵机分别正向和反向转动90度，3秒钟后回复中位，1～4号舵机再慢速反转10秒，停止。 实验设备 1. CSD55XX舵机6个 2. 多功能调试器 3. MultiFLEX 2-AVR控制器，1块电源线、USB数据线舵机线 实验原理 （一）CSD55XX舵机 1. 引脚定义 proMOTIOCDS 系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起来。 2. 舵机通讯方式 CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。 CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制