线控实验一报告.docVIP

实验一 控制系统时间响应分析 一、 验证性实验 二、 1、 求系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲、单位阶跃响应和任意输入响应，熟悉系统时间响应的定义和图形曲线; 2、 求系统的上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时间等性能指标，熟悉系统瞬态性能指标的定义。 三、 计算机，MATLAB软件 四、、 已知系统传递函数 1.求系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲和单位阶跃响应。 应用impulse函数，可以得到τ 0，τ 0.0125、τ 0.025时系统单位脉冲响应；应用step函数，同样可以得到τ 0，τ 0.0125、τ 0.025时系统单位阶跃响应。 程序编写： t [0:0.01:0.8]; nG [50]; tao 0;dG [0.05 1+50*tao 50];G1 tf nG,dG ; tao 0.0125;dG [0.05 1+50*tao 50];G2 tf nG,dG ; tao 0.025;dG [0.05 1+50*tao 50];G3 tf nG,dG ; [y1,T] impulse G1,t ;[y1a,T] step G1,t ; [y2,T] impulse G2,t ;[y2a,T] step G2,t ; [y3,T] impulse G3,t ;[y3a,T] step G3,t ; subplot 1,2,1 ,plot T,y1,--,T,y2,-.,T,y3,- legend tao 0,tao 0.0125,tao 0.025 xlabel t sec ,ylabel x t ;grid on; subplot 1,2,2 ,plot T,y1a,--,T,y2a,-.,T,y3a,- legend tao 0,tao 0.0125,tao 0.025 grid on;xlabel t sec ,ylabel x t ; 运行程序得到曲线图： 2. 任意输入响应。 对于任意输入，例如正弦输入作用，应用1sim函数可求得tao 0.025时系统的时间响应及误差曲线。 程序编写： t [0:0.01:1];u sin 2*pi*t tao 0.025; nG [50];dG [0.05 1+50*tao 50];G tf nG,dG ; y lsim G,u,t ; plot t,u,--,t,y,-,t,u-y,-.,linewidth,1 legend u t ,xo t ,e t grid;xlabel t sec ,ylabel x t ; 运行程序得到的曲线图： 3.求系统的瞬态性能指标 程序编写： t 0:0.001:1; nG [50]; yss 1;dta 0.02; tao 0; dG [0.05 1+50*tao 50]; G1 tf nG,dG ; tao 0.0125; dG [0.05 1+50*tao 50]; G2 tf nG,dG ; tao 0.025; dG [0.05 1+50*tao 50]; G3 tf nG,dG ; y1 step G1,t ; y2 step G2,t ; y3 step G3,t ; r 1;while y1 r yss;r r+1;end tr1 r-1 *0.001; [ymax,tp] max y1 ;tp1 tp-1 *0.001; mp1 ymax-yss /yss; s 1001;while y1 s 1-dtay1 s 1+dta;s s-1;end ts1 s-1 *0.001; r 1;while y2 r yss;r r+1;end tr2 r-1 *0.001;[ymax,tp] max y2 ; tp2 tp-1 *0.001;mp2 ymax-yss /yss; s 1001;while y2 s 1-dtay2 s 1+dta;s s-1;end ts2 s-1 *0.001; r 1;while y3 r yss;r r+1;end tr3 r-1 *0.001;[ymax,tp] max y3 ; tp3 tp-1 *0.001;mp3 ymax-yss /yss; s 1001;while y3 s 1-dtay3 s 1+dta;s s-1;end ts3 s-1 *0.001; [tr1 tp1 mp1 ts1;tr2 tp2 mp2 ts2;tr3 tp3 mp3 ts3] 运行程序得到系统在不同τ值的瞬态性能指标： ans 0.0640 0.1050 0.3509 0.3530 0.0780 0.1160 0.1523