2_2 - 机电液气系统建模2003.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机电一体化实例-电液伺服系统 系统传递函数（续） 进一步令Ks和Kf分别表示伺服放大器和位置反馈测量传感器的增益，那么，电液位置伺服系统的传递函数方框图如图所示 传递函数为 谢谢 注意：2个大作业必须及格 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 电路系统的数学模型-控制电机 直流发电机—直流电机机组 ei ω Lf G Rf Rg+Ra if eg em Lg+ La J f M θo 恒定磁场 ei(t) ：输人控制电压； θo(t) ：输出电机转角； Rf 、Rg、Ra ：电阻； Lf 、Lg、La ：电感； if(t) ：发电机控制电流； eg(t) ：发电机输出电压 J:电动机及负载折算到电机轴上的转动惯量； f:电机及负载折到电机轴上的粘性阻尼系数； 电枢控制式直流电机 直流发电机 左边为直流发电机,右边为电枢控制式直流电机，因此，总的数学模型可看作两部分组成 KT为电机力矩常数；Ke为电机反电势常数；Kg为发电机系数 机械-电气中的相似变量 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 y xv Cep p1 ps po p1 p2 A1 A2 V1 V2 pL= p1- p1 A Cep p2 Cip pL m K F fL Q1 Q2 阀控液压缸系统 伺服马达分为阀控动力缸及阀控马达两类，虽然其具有不同的运动参数，但运动方程的形式却完全相同 1、液压滑阀的流量方程 负载流量-负载压力 非线性 解决什么？F-y-x的关系， 必须考虑的问题-》负载流量QL与pL的关系，流体的压缩 ω为滑阀窗口孔的宽度； xv为阀芯的位移； Ax为阀芯的开口面积 假定阀及油缸无泄漏，则负载流量（驱动负载的流量）QL=Q1=Q2 显然，QL-pL的关系是非线性的 由于滑阀在结构上的对称性，进油窗口面积A1与出油窗口面积A2始终是相等的，即 根据流量计算公式，进油口流量Q1，出油口流量Q2分别为 Cd为流量系数； ρ为流体密度； ps为供油压力； p0为回油压力； p1为进油腔压力； p2为回油腔压力。 由于Q1 = Q2 故 ps = p1 + p2 负载压力 pL = p1 - p2 整理后 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 工作点展成泰勒级数，取其一阶近似式，在定工作点i(xvi = 常数，pLi = 常数）的展开 增量方程为 于工作点(xvi，pLi）之上，有QLi = 0，得 滑阀流量增益 滑阀流量压力系数 流量方程 2、液压缸流量连续性方程 - 解决液体压缩问题 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 y xv Cep p1 ps po p1 p2 A1 A2 V1 V2 pL= p1- p1 A Cep p2 Cip pL m K F fL Q1 Q2 油液的弹性模量Eo = Vdp/dV = ρdp/dρ与系统的刚度、稳定性及动态特性有密切的关系 进油腔容积为V1(含液压缸及滑阀左半腔），其油液质量为m1，则 其质量流量为 泄漏的质量流量为 ρ为油液密度；Q1为进油腔容积流量；Qc1为进油腔泄漏容积流量 左半腔的工作流量为以上两者之差 引入泄漏系数，可得左半腔流量连续性方程为 Cip为活塞内部(旁路）泄漏系数； Cep为活塞外部泄漏系数 右半腔流量连续性方程为 V2为回油腔容积 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 设活塞工作面积为A，位移为y，V01及V02为进油腔及回油腔的初始容积，并假设活塞 在中位附近小幅位移,有 y xv Cep p1 ps po p1 p2 A1 A2 V1 V2 pL= p1- p1 A Cep p2 Cip pL m K F fL Q1 Q2 则进、回油腔总容积始终保持常数，有 Vt为两腔总容积 将左右腔方程相减并除以2，可得到系统稳定时负载流量表示的液压缸的流量连续性方程 左半腔流量连续性方程 右半腔流量连续性方程 式中 负载流量 总泄漏系数 负载压力 油液的弹性模量 液压缸负载的力平衡方程 3、液压缸负载的力平衡方程 - 传递函数 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 y xv Cep p1 ps po p1 p2 A1 A2 V1 V2 pL= p1- p1 A Cep p2 Cip pL m K F fL Q1 Q2 m为负载质量；fL为负载阻尼； K为负载的弹性刚度；F为负载力 流量连续性方程 流量方程 拉普拉斯变换 整理后 液压系统数学模型-液压伺服马达的传递函数 Kq Kc Xv Q