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借助于Simulink仿真环境[6]，根据工程经验值对系统各环节传递函数参数赋值，进行仿真研究。本系统参数设置如下： （8） （9） （10） 开环时设定该系统供水给定水压是0.3MPa，输出是水压测量值，用Simulink创建系统模型并进行仿真，输出响应如图3所示： 图3 恒压供水控制系统无控制器时的输出响应 Fig.3 Output response of constant pressure water-supply control system without PID 由上图可知，系统最终稳定，但稳态值为0.18MPa，稳态误差为0.12MPa，系统的稳态性能较差。 在闭环时，本系统Simulink动态结构图如图4所示。改变PID参数，通过仿真试验得到不同的输出响应，如图5-a、5-b、5-c所示。观察输出响应，得出以下结论：保持积分微分环节（ID）不变，改变比例环节（P），系统在响应开始时会振荡，稳态性能较好，但随着比例系数的增大，开始时的振荡幅度也变大。当比例系数增大到某一定值时系统变得不稳定。当比例积分（PI）环节保持不变，改变微分环节（D），系统在微分时间常数较小时有较好的稳态性能，但随着微分时间常数的增大到一定值时系统变得不稳定。当比例微分（PD）保持不变，改变积分环节I，，积分时间常数越大，超调量越小，调整时间越长。因此选择较小的比例系数，较小的微分时间常数，适当的积分时间常数作为系统的PID参数。 比较不同PID参数的输出响应如表1所示。进而得出较好的PID设置为1+1/ 6s +s，作为系统的PID参数设置。 图4 恒压供水控制系统Simulink动态结构图 Fig.4 Simulink dynamic structure diagram of constant pressure water-supply control system 图5-a KP 1,T1 6,TD 1 图5-b KP 1,T1 7,TD 1 图5-c KP 1,T1 8,TD 1 图5 不同PID参数的输出响应 Fig.4 Output response with different PID parameters 表1 不同PID参数的输出响应比较 Tab.1 Comparison of output response with different PID parameters 比例系数KP 积分时间常数T1 微分时间常数TD 输出响应 0.5 8 1 4.87%，Ts 78.32s 3 8 1 无超调，Ts 149.2s 5 8 1 振荡 1 6 1 3.47%, Ts 71.74s 1 7 1 0.97%, Ts 76.97s 1 8 1 无超调，Ts 80.38s 1 7 5 2.53%, Ts 84.83s 1 6 8 6.37%, Ts 87.44s 通过仿真得到的输出响应曲线如图5-a所示。系统输出稳态误差为0。仿真表明系统具有较好的动态和静态输出。 进一步地，改变系统中管网传递函数赋值，通过仿真可得出：利用该系统模型，选取较小的比例系数和微分时间常数，调节积分时间常数，可使系统稳定，满足实际应用的要求。 系统中变频器选用富士5000G11S/P11S，45kVA；PLC选用三菱FX2N-32-MR 。该系统投入运行一年来水压稳定，节能效益明显。