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第 三 章 刚体力学 Chapter 3 刚体力学 § 3.1 刚体运动的分析 § 3.2 角速度矢量 § 3.3 刚体运动方程和平衡方程 § 3.4 转动惯量 § 3.5 刚体的平动与绕固定轴的转动 § 3.6 刚体的平面平行运动 § 3.7 欧勒角 § 3.8 刚体绕固定点的转动 一、基本要求 二、重点和难点 刚体的平面平行运动和刚体的定点转动 。 1）掌握刚体平衡方程及其应用； 2）掌握平面运动刚体上任一点的速度和加速度的求解； 3）熟练掌握刚体平面运动动力学方程及其应用； 4）掌握惯量主轴与主惯量及刚体角动量与转动动能的表达； 5）掌握定点转动刚体上任一点的速度和加速度的 求解； 6）理解欧拉运动学方程和欧勒动力学方程。 § 3.1 刚体运动的分析 一、刚体的自由度: 某质点组在它内部任何两个质点间的距离，不因力的作用而发生改变，这种特殊的质点组叫刚体。 一般情况下，需要六个独立变量就可以确定刚体的位置，即自由度为6。 描述刚体位置的独立变量的个数。确定刚体在空间的位置，需要几个独立变量？ 二、刚体运动的分类 2）定轴转动：角速度和角加速度相同。 （自由度为1） 1）平动：各点速度和加速度相同。 （自由度为3） 3）平面平行运动： 分解为某一平面内任意一点的平动和绕通过此点且垂直于固定平面的固定轴的转动 。 （自由度为3） 4） 定点转动： 刚体运动时，只有一点固定不动，整个刚体绕着通过这点的某一瞬时轴转动。 （自由度为3 ） 5） 一般运动： 可分解为： 质心的平动（3个独立变量） 对质心的定点转动（3个独立变量） （自由度为6 ） 刚体的平动 刚体平动时各点速度相同 刚体平动时各点加速度相同 刚体的定轴转动 刚体平面平行运动的简化 刚体平面平行运动的分解 刚体的定点转动 刚体的一般运动 有限转动:不遵守平行四边形加法所遵守的对易律． § 3.2 角速度矢量 无限小转动：遵守平行四边形加法所遵守的对易律． 线速度与角速度的关系 所以，有限转动角速度不是矢量 ,无限小转动角速度是矢量 。 角速度矢量 定轴转动角速度的方向 定轴转动角速度的方向 定轴转动线速度的方向 § 3.3 刚体运动方程和平衡方程 一、力系的简化 1）力的可传性原理： 作用在刚体上的力可沿施力线任意移动，施力点虽然改变，但对刚体的作用效果不变。 作用在刚体上的力所产生的力学效果，全靠力的量值、方向、作用线的位置，而与力的作用点在作用线上的位置无关。所以，在刚体力学中，力被称为滑移矢量 。 2）力偶 力偶矩 3）空间力系的简化 力的平行移动定理： 力系简化的目的：找出另一个与原力系效果相同而形式简单的等效力系。 作用在刚体上的任何力系，总可以简化为施力线通过某定点O的一个单力 和一个力偶矩为 的力矩。 O点称为简化中心，力的矢量和 叫做主矢，力偶矩的矢量和 叫做对简化中心的主矩。 力系简化结果 相对质心的动量矩定理： 二、刚体运动微分方程 质心运动定理： 2) 刚体在相对于随质心平动的动坐标系的运动中，相对质心C动量矩对时间的微商，等于诸外力对质心C的力矩的矢量和。 1)它的质量中心好像一具有质量m的质点，而所有的外力也作用在此质点上，且此时动量对时间的微商等于诸外力的矢量和。即： 动能定理 T + V = E ——机械能守恒 如果刚体运动过程中，只有保守力做功，则得能量积分： 刚体动能的微分，等于刚体在运动过程中诸外力所做元功之和。 对共面力系，且设诸力均位于xy平面内，则平衡方程为： 三、刚体平衡方程 若刚体仅受三个非平行力的作用而平衡，则此三力必交于一点，否则就不能满足力矩平衡方程。 对共面平行力系，且诸力均与y轴平行，平衡方程为： 对共面共点力系，平衡方程为： 例1 一根均匀的棍子，重为P，长为2l，仅将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点靠在墙上，墙离地面的高度为h，当棍子与地面的角度φ为最小值φ0时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍子与地面的摩擦系数μ。 解：本题是共面力系的平衡问题. 取棍子所在平面为xy平面，受力分析如图所示。 （1）（2）（3）三式联立得： 由平衡方程得： 作业： 3—1 3—3 3—5 § 3.4 转动惯量 一、刚体的动量矩 整个刚体对O点的动量矩 ： 下面求在一般情况下，动量矩J的分量表示式： 同理： 二、刚体的转动动能 刚体对定点O的转动动能： 三、转动惯量 刚体的转动动能： ----称为