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6. 函数 norminf 该函数的调用形式为 　　　　 [gain,peakf]=norminf(sys,tol) 输入变量中的sys为系统矩阵，tol为相对精度，输出变量gain为求得的峰值增益，peakf为该范数值对应的频率。 1. 函数dhfsyn(对应的连续函数为hinfsyn)的调用形式 　　[k,g,gfin] =dhfsyn(G,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol,h) 输入变量中的h为采样时间，G为离散的广义对象，其它变量说明同函数hinfsyn。 　　函数dhfsyn计算时是先把离散对象变成连续对象，在连续域进行设计，得到连续的控制器k后，再进行离散化。 2.函数dhinfric(对应的连续函数为hinfric)的调用形式 [gopt,K] = dhinfric(G,r) 输入变量中的G为离散的广义对象，其它变量说明同函数hinfric。 　　函数dhinfric是直接在离散域进行设计。 三．离散系统H∞设计的m函数 3. 函数dhinflmi(对应的连续函数为hinflmi)的调用形式 [gopt,K] = dhinflmi(G,r) 输入变量中的G为离散的广义对象，其它变量说明同函数hinflmi。 　　函数dhinflmi是直接在离散域进行设计。 4. 函数dhfnorm(对应的连续函数为hinfnorm)的调用形式 out = dhfnorm(sys,ttol,h,iiloc) 输入变量中的sys为离散的系统矩阵，h为采样时间，其它变量说明同函数hinfnorm。 5. 函数dnorminf(对应的连续函数为norminf)的调用形式 [gain,peakf]=dnorminf(sys,tol) 输入变量中的sys为离散的系统矩阵，其它变量说明同函数norminf。 　　这里总共讲了6个连续H∞设计的函数及5个离散H∞设计的函数。 连续函数： 1. 函数hinfsyn 2. 函数hinf 3. 函数hinfric 4. 函数hinflmi 5. 函数hinfnorm 6. 函数normhinf 离散函数： 1. 函数dhfsyn 2. 函数dhinfric 3. 函数dhinflmi 4. 函数dhfnorm 5. 函数dnorminf H∞设计的m函数 目 录 广义对象的求取 连续系统H∞设计的m函数 离散系统H∞设计的m函数 　　标准的H∞问题的框图如图１所示，图中G为系统的广义对象，K为控制器。 G(s) K(s) w z y u 图1 　　求解图１中对象G的方法有两种： 　　1. m函数调用法 　　2. 直接求取法 一．广义对象的求取 图2 加权灵敏度问题 　　下面通过图2所示的加权灵敏度问题的例子来看一下如何通过m函数调用来求取系统的广义对象G。 K y u P W w z yp 1. m函数调用法 　　系统除去控制器K以外的部分就是广义对象G，它是两入两出的，输入信号是w和u，输出信号是z和y。可用传递函数表示为 设图2中的对象P和灵敏度权函数W分别为 将参数代入，可以得到广义对象G为 　　G送进去以后，调用下面的三个m函数，就可以得到广义对象G的状态空间实现 [A,B,C,D]=ssdata(sys) sys=minreal(ss(G)) y u w z K P W yp 图2 加权灵敏度问题 G通过下面的函数送进去 G=[tf([0 100],[1 1])，tf([-100 2000],[1 22 41 20])；1，tf([-1 20],[1 21 20])] G=ltisys(A,B,C,D) 这个G就是我们求解问题时所用的G，它是这样送进去的。 　　用上面的函数调用法来求取G的状态实现，是非常简单的。但是从上面的结果可以看出，用这种方法得到的状态变量纯粹是数值上的运算，脱离了物理概念。 本例中得到的广义对象G 图2 加权灵敏度问题 K y u P W w z yp 根据结果只能知道这个广义对象的输入输出之间的关系，这几个状态变量之间的关系与实际的物理系统之间的状态没有直接联系，没有物理意义。 　　下面我们仍用上面的例子，用直接建立状态变量的方法来求取广义对象G的状态空间实现(A,B,C,D)。首先来求对象P的状态空间实现。设被控对象P的状态变量为x1和x2，根据P的传递函数