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RTX产品特征 RTX 提供三个时钟, 可以精确到 1 微秒 定时器间隔支持100, 200, 500和1000 微秒 支持 30KHz 持续中断触发, Core2 Duo 系统典型的中断延迟低于 10 微秒 最小的系统占用－250KB 高速的内部进程间通信 (IPC) 支持 Win32 与 RTSS IPC 通信 Win32 与 RTX 共享内存实现大量数据交换 高性能的 TCP/UDP/IP 网络协议 RTX USB支持USB 1.1和USB 2.0 RTX 产品特性(cont.) 优先级抢占和轮循调度机制 RTX支持 997 个独立的进程，每个进程支持无限多个线程 线程具有 128 个优先级 RTX 确保线程切换的时间在 500 纳秒至 2 微秒之间 支持 Windows RTX 共享 CPU 的 Shared Mode, 支持各自独占一个内核的 Dedicated Mode Module 4 深入了解RTX 实时硬件抽象层(HAL) RTX 修改 HAL 有以下3 个目的 在Windows 和 RTX 线程之间增加独立的中断间隔 实现高速时钟和定时器： Windows 提供的计时器的定时周期为 1000 微秒(1 毫秒)。 RT-HAL 将其降到了100 微秒并且提供了同步(与计时器)的时钟，其最小分辨率为100 纳秒 实现关闭处理程序 各种实时内核都有将任务延时若干个时钟节拍的功能。优先级的不同、延时请求发生的时间、发出延时请求的任务自身的运行延迟，都会造成被延时任务执行时间不同程度的提前或滞后，称之为任务执行时间的抖动。 可能的解决方案有： a．增加微处理器的时钟频和时钟节拍的频率； b.?重新安排任务的优先级； c.?避免使用浮点运算等。 任务执行的时钟抖动 Windows 停止保护 除了中断管理和更快的定时器服务，实时HAL也提供了Windows关机管理。 当Windows 正常关机或者蓝屏崩溃时， RTSS 应用程序可以被关联到Windows关机管理器 正常关机允许 RTSS 不受影响的继续运行，直到所有的RTSS 关机处理器返回 出现蓝屏时，RTSS 关机处理器就会受到限制，它将无法调用 Windows 的服务(例如分配新内存) 扩展 HAL 比起替代 HAL 来有许多优点： RTX 可以处理很广泛的 OEM 平台 RTX 兼容更大范围的Windows 补丁包(Service Pack，SP)，为了配合最新的 HAL 资源的补丁包而修改 RTX 是不必要的。 因为磁盘上的HAL 未被改动，所以安装变得更加容易，因此 RTX 也不受 SP 升级的影响。 升级到更新的Windows 版本变得容易，不费什么力气 RTX 和中断延迟 软件引起的中断： 当RTX 高速时钟或者其他设备产生 RTX 中断时，就会发生从 Windows 到RTX 的转换。所以，为达到RTX 的ISR 的确定性就必须减少Windows 的中断延迟。先考察一下在没有 RTX 的情况下Windows 平台的 ISR 延迟来源。 最显著的延迟是由 Windows内核和驱动引起的IRQ屏蔽，一般是通过Windows 的 函数调用在几毫秒内实现的 RTX 和中断延迟 硬件引起的中断： 和硬件有关的最明显的问题就是应用程序和操作系统对高速缓存的污染和转储清除。TLB 的重填也属于这种情况。视频驱动的缓存占有量是极大的，当RTX中断启动时会造成竞争性的转储清除。 虽然没有任何系统能够确保应用程序不受这些硬件因素的干扰，但是 RTX提供了诊断平台相关延迟的诊断工具，可以辨别那些行为错误的外设。 留意这些因素并使用 RTX 工具来衡量开发平台对于一个系统的整体性能来说是非常重要的。 RTX 中断延迟缩减技术 RTSS完全消除了由 Windows 平台及其驱动的 IRQ 屏蔽所造成的延迟，当系统在Windows 与 RTX 之间进行切换时，RT-HAL 执行中断隔离，重新对可编程中断控制器(programmable interrupt controller，PIC)进行编程。所以在 RTX运行时，RTX 可以屏蔽所有 Windows 中断，从而 RTX总能够屏蔽 Windows 另一方面，处理器级的中断屏蔽不会失效，RTX 采用一种静态方案解决 IRQ 锁定，它将多个中断优先级挂钩，这种动态挂钩功能使用旋转锁定(或者在单处理器上的基于IRQ 的同步)扫描 HAL，寻找这些操作的信号 RTSS 调度器 RTSS 调度器采用抢占式策略实现优先级，它可以