【理力】第九章 刚体的平面运动.ppt

理 论 力 学 本讲结束 本讲结束 A ?0 O1 O B ?0 求：B 点的速度和加速度. 例 题 11 已知：OA=r，AB=2r，O1B =2 r ?0 ， ?0 = A ?0 O1 O B ?0 解：对机构进行运动分析， AB 杆的瞬心为O点. vA vB ?AB (2) 对机构进行加速度分析 取A点为基点, 研究点B. B A ?0 O1 O B ?0 在 BA 轴投影得: B A ?0 O1 O B ?0 在 BA 轴投影得: §10-6 运动学综合运用 ● 对于工程中复杂的机构运动，首先要分清各物体的运动形式，计算有关联接点的速度和加速度。 ● 对于有关运动量的计算有两种分析方法，全过程分析法和瞬时分析法。 ● 复杂的机构中，可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应注意分别分析、综合应用相关理论。 O A B ? vA 解：取AB上的A为动点，套筒O 为动系 ve vr ?e 已知：OA=OB=l；vA ；aA = 0 求：套筒O 的角速度、加角速度 综—1 x O A B ? aC ar 其中： 将表达式向 Ax 轴投影: x O A B ? ?e aC ar 将表达式向 Ax 轴投影: 解：取AB上的O为动点，套筒O 为动系 C AB 杆的瞬心为C点 ?AB O A B ? vA vr ?e O A B ? vA aC ar O 解：取AB上的O为动点，套筒O 为动系 取AB杆的A点为基点 O A B ? vA ?e aC ar O x 将表达式向 Ox 轴投影得: 综—2 求：（1）O2C 的角速度、加角速度 （2）OD 的角速度、加角速度 O1 O O2 A B C D ?0 O1 O O2 A B C D ?0 解：（3）对机构进行运动分析 vB vA E vC ?△ ?O2C O1 O O2 A B C D ?0 vB vA E vC ?△ ?O2C （3）取三角板的A点为动点 OD 杆为动系 vAe vAr ?OD O1 O O2 A B C D ?0 E ?△ aB aB （4）取B点为基点，研究C点 在 BC 轴投影得: ? O2C O1 O O2 A B C D ?0 E aB aB （4）取B点为基点，研究C点 ? O2C 在 CO2 轴投影得 ?△ O1 O O2 A B C D ?0 aC aB （5）取B点为基点，研究A点 (6) 取 A 为动点，OD 动系 ar O1 O O2 A B C D ?0 aC aB ar x 在 Ax 轴投影得: ?OD 综—3 vA A B D C ? 已知：vA=0.2m/s, aA = 0, AB=0.4m 求：当 AC=CB, ?=30? 时杆 CD 的速度、加速度 . vA A B D C ? 解: (1) AB 杆瞬心为 P 点 P vB (2) 取 CD杆上C 为动点，AB杆为动系 vCe vCa ?AB vCr vA A B D C ? (2) 取 A为基点，研究B点 ?AB aB vA A B D C ? ?AB (3) 取 A为基点，研究杆上C点 (4) 取 CD杆上C 为动点，AB杆为动系 在 Cx 轴投影得 aCr aCa aC x 综—4 求：此瞬时ED杆的速度 和加速度 已知：AB=OB=2r；OE=r O A B E D C P ? O A B E D C P ? 解：圆轮瞬心为P点 AB杆瞬时平动 取 E 为动点，OB 杆为动系 vA vB ?OB E ve vr va O A B E D C P ? ?OB 取 C 为基点，研究 A 点 取 A为基点，研究 B 点 在 BA 轴投影得 aA A B aA aA ?OB O A B E D C P ? E aEa aEr 取 E 为动点，OB 杆为动系 在 DE 轴投影得: ?OB ?OB 结论与讨论 刚体的平面运动—— 刚体内任意一点在运动过程中始终与某一固定平面保持不变的距离。 刚体平面运动可简化为平面图形在其自身平面内的运动。 平面图形内各点速度的计算： 基点法： vB= vA+ vBA 速度投影法： 速度瞬心法： 刚体平面运动时，平面图形上各点的速度分布情况，与图形绕定轴转动时各点的速分布情况相类似，可看成为绕速度瞬心的瞬时转动。 平面图形内各点加速度的计算： 解：轴O, 杆OC, 楔块M均作平动, 圆盘作平面运动，P为速度瞬心 ） ( [例3] 平面机构中, 楔块M: ? =30o, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔块间无滑动．求圆盘的?及轴O的速度和B点速度．