一二阶系统频率特性测试与分析.docVIP

广西大学实验报告纸 姓名： 指导老师：胡老师 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：121 实验内容：零、极点对限性控制系统的影响 2014年 11月 16 日 【实验时间】2014年11月14日 【实验地点】宿舍 【实验目的】 掌握测量典型一阶系统和二阶系统的频率特性曲线的方法； 掌握软件仿真求取一、二阶系统的开环频率特性的方法； 学会用Nyquist判据判定系统的稳定性。 【实验设备与软件】 labACT实验台与虚拟示波器 MATLAB软件 【实验原理】 1.系统的频率特性测试方法 对于现行定常系统，当输入端加入一个正弦信号时，其稳态输出是一个与输入信号频率相同，但幅值和相位都不同的正弦信号。 幅频特性：，即输入与输出信号的幅度比值，通常转换成形式。 相频特性：，可以直接基于虚拟示波器读取，也可以用“李沙育图行”法得到。 可以将用Bode图或Nyquist图表示幅频特性和相频特。 在labACT试验台采用的测试结构图如下： 被测定稳定系统对于实验就是有源放大电路模拟的一、二阶稳定系统。 2.系统的频率测试硬件原理 1）正弦信号源的产生方法 频率特性测试时，一系列不同频率输入正弦信号可以通过下图示的原理产生。按照某种频率不断变化的数字信号输入到DAC0832，转换成模拟信号，经一级运放将其转换为模拟电压信号，再经过一个运放就可以实现双极性电压输出。 根据数模转换原理，知 (1) 再根据反相加法器运算方法，得 (2) 由表达式可以看出输出时双极性的：当N大于128时，输出为正；反之则为负；当输入为128时，输出为0. 在labACT实验箱上使用的参考电压时5V的，内部程序可以产生频率范围是对一阶系统是0.5 HZ ~64HZ、对二阶系统是0.5 HZ ~16 HZ的信号，并由B2单元的OUT2输出。 2）被测对象输出信号的采样方法 对被测对象的输出信号夏阳，首先将其通过LM324与基准电压进行比较嵌位，再通过CD14538进行脉冲整形，一保证有足够的IRQ采样时间，最后将信号送到处理器的IRQ6脚，向处理器申请中断，在中断中对模拟量Vy进行采样并模数转换，进而进行处理与计算幅值与相位。途中采用ADC089采集模拟量，以单极性方式使用，所以在出现振荡的情况下需要加入一个二极管，将Vy出现负值时将其直接拉倒0。 3）实验对象的描述与计算 （1）水箱液位对象模型 水箱液位对象模型可以抽象成一个一阶惯性环节，这里可以选取不同的模拟不同水箱的情况。它的频率特性图可以用Nyquist图和Bode图只管的表示。 （2）直流电机空载对象模型 直流电机空载对象在忽略粘性摩擦时的模型开环出传递函数为。设电机时间常数,电磁时间常数，放大倍数,得开环传递函数为 其中，自然频率阻尼比。 系统的开环频率特性为 由此可依据Nyquist曲线画法与Bode图画法得到相应图形。 令，则得幅值交越频率 将其代入相角表达式，得到相角裕度 令，则得到相位交越频率 表明裕度为。 直流机对象模型传递函数 由闭环传递函数可计算谐振频率和谐振峰值 测试数据观察用labACT软件自选择自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析-实验项目，分别选择一阶或二阶系统，再选择开始实验就会弹出虚拟示波器的频率特性界面，电机开始，试验机将自动产生幅值为1，频率为0.5 HZ ~64HZ （一阶）、0.5 HZ ~16 HZ（二阶）的多个频率信号，测试被测系统的频率特性，等待奖金十分钟，测试结束。测试结束后，可点击界面下方的“频率特性”选择框的任一项进行切换，将显示被测系统的对数幅频、相频特性曲线，同时在界面上方将显示该系统用户取频率点的、、、等相关参数。 【实验内容】 在multisim上的仿真如图所示： 一阶惯性环节连线图及bode图形： 二阶环节的连线与bode图： 二、labACT中的实验内容： 搭建单容水箱液位对象模拟模型（一阶惯性环节），这里的K取1，T任选，但由于设备本身的限定，惯性环节开环增益不要大于1，并且转折点频率应在0.5之后，所以要根据试验箱上的资源选择合适的电阻和电容值。要求画出原理图（需要经过Multtisim软件测试通过）后在labACT实验箱上做实验，记录其开环频率特性曲线（Bode图）；选择不同的频率测试点，填写表1.编制程序将实测的数据与MATLAB计算图画在一幅图中进行比较。 表1 惯性环节测试数据与理论计算数据表 （rad/s） 3.14