上机实验1.doc

实验报告 课程名称 自动控制原理 学号 学生姓名 辅导教师 牛慧芳 专业 实验室名称 实验时间 实验名称 自动控制系统的时域分析（一） 2. 实验目的 （1）学习利用MATLAB进行控制系统时域分析； （2）掌握典型环节的输出响应； （3）判断系统稳定性和分析系统的动态特性； （4）记录运行结果，完成上机实验报告。 3．实验内容 （1）预习要点 1）系统的典型响应有哪些？ 2）如何判断系统稳定性？ 3）系统的动态性能指标有哪些？ （2）稳定性 系统传递函数为，试判断其稳定性 用Matlab求出的极点。 （3）阶跃响应 1. 二阶系统 1）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 峰值Cmax 峰值时间tp 过渡时间 ts 4）修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录 5）修改参数，分别写出程序实现和的响应曲线，并记录 4. 实验过程或源代码 二、（1） %L0305.m den=[1 3 4 2 7 2]; roots(den) ans = -1.7680 + 1.2673i -1.7680 - 1.2673i 0.4176 + 1.1130i 0.4176 - 1.1130i -0.2991 计算结果表明，特征根中有2个根的实部为正，所以闭环系统是不稳定的。 （2） %L0305.m num=[9 1.8 9]; den=[1 1.2 9 0]; [Z,P,K]=tf2zp(num,den) Z = -0.1000 + 0.9950i -0.1000 - 0.9950i P = 0 -0.6000 + 2.9394i -0.6000 - 2.9394i K = 9 三、（1） %L0302.m num=[10]; den=[1 2 10]; t=[0:0.1:10]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid; xlabel(t); ylabel(y); title(单位阶跃响应) （4）阻尼比为1： %L0302.m num=[10]; den=[1 2*sqrt(10) 10]; t=[0:0.1:10]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid; xlabel(t); ylabel(y); title(单位阶跃响应) 阻尼比为2： %L0302.m num=[10]; den=[1 4*sqrt(10) 10]; t=[0:0.1:10] [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid; xlabel(t); ylabel(y); title(单位阶跃响应) （5）无阻尼振荡频率变为原来的1/2： %L0302.m num=[2.5]; den=[1 1 2.5]; t=[0:0.1:10]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid; xlabel(t); ylabel(y); title(单位阶跃响应) 无阻尼振荡频率变为原来的2倍： %L0302.m num=[40]; den=[1 4 40]; t=[0:0.1:10]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y); grid; xlabel(t); ylabel(y); title(单位阶跃响应) 5．实验结论及心得 在牛慧芳老师的带领下，我学会了利用MATLAB进行控制系统时域分析；掌握了典型环节的输出响应；会判断系统稳定性和分析系统的动态特性；记录下了运行结果，并完成上机实验报告。