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一、铰链四杆机构基本型式☆ 二、铰链四杆机构划分☆ 一、铰链四杆机构基本型式 基本型式（续） 结构特点：四个运动副均为转动副 组成： 机架、连杆、连架杆 1. 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构 2. 双曲柄机构 特殊双曲柄机构 3. 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 特殊机构 一、机构演化方式 四、导杆机构 选不同构件作机架——机构倒置 * * 第二章 平面连杆机构 第一节 平面机构的特点、应用及基本形式 一、机构演化方式 二、偏心轮机构 三、曲柄滑块机构 四、导杆机构 第二节 平面四杆机构的演化 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 二杆 三杆, 不可能为机构. 铰链四杆机构 第一节 平面机构的特点、应用及基本形式 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 4 A D 连杆 连架杆 连架杆 机架 1 2 3 4 A B C D 曲柄 摇杆(摆杆) (周转副) (摆转副) 二、 铰链四杆机构划分 四杆机构的基本形式： 1. 曲柄摇杆机构 2. 双曲柄机构 3. 双摇杆机构 曲柄摇杆1 、曲柄摇杆2 、双曲柄、 双摇杆机构。 作者：潘存云教授 连杆 连架杆 连架杆 1 2 3 4 A B C D 1 2 3 4 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 第二节 平面四杆机构的演化 1 扩大转动副尺寸 2 转动副转化为移动副 3 变更机架 4 变换构件形态 连杆 连架杆 连架杆 1 2 3 4 A B C D 对心式曲柄滑块机构 偏心轮机构 二、偏心轮机构 曲柄摇杆机构 (扩大回转副) 偏心轮机构 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 ↓ ∞ →∞ 三、曲柄滑块机构 转动副变成移动副 曲柄滑块机构 导杆机构 变更机架 曲柄滑块机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 导杆机构 3 2 4 1