第五章 频率响应法2.pptVIP

例 5-12 系统开环传递函数为 试用对数稳定判据判断其稳定性。  解 伯德图如图5-44所示。  图 5-44 例 5-12 的伯德图 此系统的开环传递函数在s平面右半部没有极点,即P=0, 而在L(ω)≥0的频段内, 相频特性φ(ω)不穿越－180°线, 故闭环系统必然稳定。 5.5 稳 定 裕 度 稳定裕度可定量表示为相角裕度γ和增益裕度Kg。 1. 相角裕度γ 在频率特性上对应于幅值A(ω)＝1的角频率称为剪切频率, 以ωc表示。 在剪切频率处, 相频特性距－180°线的相位差γ叫做相角裕度。 含义： 具有正相角裕度的系统不仅稳定, 而且还有相当的稳定储备, 它可以在ωc的频率下, 允许相角再增加(迟后)γ度才达到临界稳定状态。 因此相角裕度也叫相位稳定性储备。  对于稳定的系统, 必在伯德图－180°线以上, 这时称为正相角裕度, 或者有正相角裕度, 如下图(c) 所示。 对于不稳定系统, 必在－180°线以下, 这时称为负相角裕度, 如下图 (d)所示。 故有 图 5-45 相角裕度和增益裕度 在相频特性等于