六自由度桌面型并联机器人RBT-6S03P实验指导书.doc

RBT-6S03P桌面型 并联机器人实验指导书 苏州博实机器人技术有限公司目 录 并联机器人的理论知识 1 并联机器人概念及发展历史 1 并联机器人的术语解释 1 并联机器人与传统串联机器人的比较 2 并联机器人的应用 3 实验1 并联机器人的认识 6 1.1 实验目的 6 1.2 实验设备 6 1.3 实验原理 6 1.4 实验步骤 8 1.5 注意事项 10 实验2 并联机器人的机械系统 11 2.1 实验目的 11 2.2 实验设备 11 2.3 实验原理 11 2.4 实验步骤 14 2.5 注意事项 16 实验3 并联机器人的控制系统（扩展其他品牌伺服） 17 3.1 实验目的 17 3.2 实验设备 17 3.3 实验原理 17 3.4 实验步骤 20 3.5 注意事项 21 实验4 并联机器人运动学基础 22 4.1 1实验目的 22 4.2 实验设备 22 4.3 实验原理 22 4.4 实验步骤 24 实验5 插补与平面绘图实验 27 5.1 实验目的 27 5.2 实验设备 27 5.3 实验原理 27 5.4 实验步骤 28 5.5 思考题 31 5.6 注意事项 31 实验6 示教再现实验 32 6.1 实验目的 32 6.2 实验设备 32 6.3 实验原理 32 6.4 实验步骤 32 6.5 注意事项 33 实验7 沟槽、钻孔加工实验