第7章 点的合成运动.pptVIP

第7章 点的合成运动学 第7章 点的合成运动学 7.1 点的合成运动的概念115 7.2 点的速度合成定理118 7.3 点的加速度合成定理122 7.4 本章小结 7.4 本 章 小 结 建立两种坐标系 * * * * * * * 7.1 点的合成运动的概念 两个坐标系 定坐标系（定系）:建立在地面上的坐标系 动坐标系（动系）:建立在运动物体上的坐标系 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 绝对轨迹 牵连点——在动参考系上与动点相重合的那一点。 牵连点的速度和加速度——动点的牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 牵连速度 相对速度 相对加速度 绝对速度 绝对加速度 牵连加速度 绝对运动 相对运动 牵连运动 牵连轨迹 绝对运动方程 相对运动方程 动点的绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系 可以通过动点在定参考坐标系和动参考坐标系中的坐标变换得到。以平面运动为例 定系：Oxy M 动点： O ￠ ￠ 动系： ￠ x y 7.2 点的速度合成定理 定系：Ｏxyz，动系：　　　，动点：Ｍ 则 点的速度合成定理——动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 7.3 点的加速度合成定理 7.3.1 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 定系：Ｏxyz，动系：　　 作平移 ，动点：Ｍ 动点M的相对速度 动点M的相对加速度 则 牵连运动为平移时点的加速度合成定理——动点在某瞬时的绝对加速度等于它在该瞬时的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 7.3.2 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 绝对速度： 牵连速度： 相对速度： 牵连加速度： 相对加速度： 绝对速度： 有 点的加速度合成定理：动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。 指向按右手法则确定。 ， 和 方向垂直与 r e v ω q w sin 2 r e v a = C 大小 当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 此时有 当牵连运动为平移时： 则 ， 0 = C a = 0 e ω 动点的三种运动 点的速度合成定理 点的加速度合成定理 (1) 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 (2)牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理