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動態補償 Dynamic Compensation 7-1、概論：，，：，，。：，：，試設計補償器；使得系統的閉環路主極點位於，設計的補償器型式為。 1、為了符合相位角條件，補償器需提供的相位角為 1 30° 2 45° 3 60° 4 90° 2、為了符合相位角條件，若a 4則b的值為 1 6 2 3 8 4 10 3、值應選擇下列何值? 1 3 2 4 3 6 4 8 4、若主極點位於，是否可以使用比例式控制器完成設計？ 1 可以 2 不可以 5、若主極點位於且速度誤差常數，則 1 2 b a 3 a≒b 7-2、補償的型式： 控制器輸出： 三種基本的補償的型式：，； 2 積分式補償器 INTEGRAL CONTROLLER ， “ 消除系統的穩態誤差值 “ ?假設，將變得非常大，。 ，，，。： 加入比例積分式補償器，
加入比例積分式補償器，。 典型的動態補償器型式： 適當的選擇我們可得到其他型式的動態補償器 Case 1 Case 2
因 上述選擇必需合乎根軌跡的數值及相位準則 Magnitude/Phase criteria 例7-1、開環路轉移函數為 ，試問系統是否能藉由改變K值 比例補償器 使得其閉環路主極點為 ? 若不能該採用何種動態補償器型式? 【解】 補償後根軌跡 計算位於的相位